多尺度的絕緣子圖像跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著國家電網(wǎng)的不斷高速發(fā)展，電力巡檢的任務(wù)也隨之增大，傳統(tǒng)的人力巡檢方式不僅工作效率低而且存在很大的安全隱患。近年來，一種新興的電力巡檢方式——無人機電力巡檢已經(jīng)開始應用，并且得到了廣泛的研究。本文就是在這樣的背景下，研究多尺度的絕緣子跟蹤技術(shù)。這樣一種技術(shù)的研究，為未來無人機電力巡檢中的避障、測距以及實現(xiàn)智能巡檢提供了有力的技術(shù)保證。
　　本文在分析無人機電力巡檢需求的基礎(chǔ)上，以輸電線路中的絕緣子為研究目標，提出了一種多尺度的絕

2、緣子跟蹤算法。本文所做的工作主要包括以下四個方面：
　　1.分析了無人機電力巡檢的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和技術(shù)難點，針對多旋翼無人機電力巡檢的特點，分析實際工程了需求，從跟蹤效果的準確性和實時性方面考慮，選取了基于壓縮感知的跟蹤算法作為本課題研究的基礎(chǔ)算法。
　　2.針對鋼化玻璃絕緣子，提出了一種多尺度的絕緣子跟蹤算法，該算法在壓縮感知跟蹤的基礎(chǔ)上加入尺度變化調(diào)整策略，實現(xiàn)對絕緣子的多尺度跟蹤。尺度的調(diào)整策略依靠絕緣子的分割和投影矩

3、陣的調(diào)整實現(xiàn)。絕緣子在Lab顏色空間的a通道使用最大類間方差法進行分割，根據(jù)分割結(jié)果提取尺度變化閾值，通過閾值判斷是否需要調(diào)整尺度。
　　3.針對普通絕緣子，使用粒子濾波結(jié)合壓縮感知跟蹤的方法實現(xiàn)多尺度的絕緣子跟蹤。該方法不依賴絕緣子的分割，建立一個考慮前兩階狀態(tài)的二階轉(zhuǎn)換模型來預測絕緣子的尺度和位置，結(jié)合樸素貝葉斯分類器的響應值實現(xiàn)絕緣子的多尺度跟蹤。
　　4.對提出的算法在實驗室和野外進行測試，并且對測試結(jié)果進行了定性分