障礙物環(huán)境下無線傳感器網絡多移動錨節(jié)點協(xié)作定位算法研究.pdf

1、定位技術是無線傳感器網絡關鍵支撐技術之一，節(jié)點的位置信息在諸多應用領域起著至關重要的作用。目前，大多數(shù)基于移動錨節(jié)點的定位算法都不能實現(xiàn)未知節(jié)點的精確定位，且都假設在理想環(huán)境下，因此如何有效規(guī)劃移動錨節(jié)點移動路徑，使移動錨節(jié)點既能避開障礙物又能為未知節(jié)點提供盡可能多的非共線虛擬信標以實現(xiàn)未知節(jié)點的精確定位是無線傳感器網絡的重要研究課題之一。
　　本文在分析近年來典型移動錨節(jié)點路徑規(guī)劃算法的基礎上，介紹了基于正六邊形的移動錨節(jié)點輔助

2、定位算法MBL(ndc)。
　　其次，從實際應用環(huán)境中存在障礙物的角度考慮，結合網絡分簇和障礙物避讓機制，提出兩種基于網絡密度分簇的移動錨節(jié)點路徑規(guī)劃算法：SMAPP-NDC算法和MMAPP-NDC算法。這兩種算法均包含以下四個部分：第一，根據節(jié)點的分布信息對節(jié)點分簇，選取核心密度最大的節(jié)點作為簇頭，計算簇頭坐標；第二，全局路徑規(guī)劃，確定移動錨節(jié)點遍歷簇頭的先后順序；第三，局部路徑規(guī)劃，為未知節(jié)點提供呈正三角形的虛擬信標；第四，未

3、知節(jié)點定位，已定位的節(jié)點升級為靜態(tài)錨節(jié)點，輔助剩余未知節(jié)點定位。同時，SMAPP-NDC算法和MMAPP-NDC算法采用簇間和簇內障礙物避讓機制，使移動錨節(jié)點在繞開障礙物的前提下為未知節(jié)點提供盡可能多的非共線虛擬信標，降低障礙物對未知節(jié)點定位的影響。
　　最后，本文通過 MATLAB仿真軟件對提出的算法進行仿真驗證，并與MBL(ndc)算法進行仿真對比。仿真結果表明SMAPP-NDC算法和MMAPP-NDC算法充分利用了網絡節(jié)點的