基于視覺伺服的不確定鏈式系統(tǒng)的魯棒鎮(zhèn)定.pdf

1、對于非完整運動學系統(tǒng)和非完整動力學系統(tǒng)的鎮(zhèn)定和跟蹤問題，許多學者已展開廣泛研究，系統(tǒng)的模型存在很多種不確定性因素，一般先設定參數(shù)已知。本文針對的非完整移動機器人，消除了初始值對其鎮(zhèn)定狀態(tài)的限制，研究普遍條件下的不確定模型魯棒鎮(zhèn)定問題。
　　本文介紹了機器人的先后發(fā)展狀況，并闡述了基于視覺伺服的非完整機器人控制和基于視覺伺服的不確定鏈式模型；介紹了不確定鏈式系統(tǒng)跟蹤與控制方法，運用控制輸入法，并結合相關理論，很好的解決了非完整系統(tǒng)的

2、鎮(zhèn)定問題，在現(xiàn)有模型的基礎上，為(1,2)型和(2,0)型輪式移動機器人設計了不同的鎮(zhèn)定控制器，并通過仿真實驗，有效的驗證了所提方案。
　　本文的創(chuàng)新之處是實現(xiàn)更一般情況下非完整不確定鏈式系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問題，針對運動學模型提出兩種鎮(zhèn)定控制器，使運動學系統(tǒng)指數(shù)收斂；針對動力學模型設計力矩控制器，對于系統(tǒng)任意的初始狀態(tài)，都能夠滿足系統(tǒng)狀態(tài)的指數(shù)收斂，即系統(tǒng)的最初狀態(tài)并不需要有特殊的設置，就能夠通過控制輸入法鎮(zhèn)定非完整鏈式系統(tǒng)。所設計的控制