自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用.txt

1、自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用41 頁(yè) 25000 字?jǐn)?shù)+說明書+開題報(bào)告+任務(wù)書+文獻(xiàn)綜述+外文翻譯專家評(píng)閱書.doc任務(wù)書.doc外文翻譯--自動(dòng)引導(dǎo)小車.doc封底.doc封面.doc指導(dǎo)教師評(píng)閱書.doc文獻(xiàn)綜述.doc自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用開題報(bào)告.doc自動(dòng)導(dǎo)引小車(AGV)的研究和應(yīng)用論文.doc誠(chéng)信承諾書.doc目 錄摘 要 11 引言 11.1 問題的提出及研究意義 11.1.1 問題的提出 11.

2、1.2 研究意義 11.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 21.3 自動(dòng)引導(dǎo)小車的定義及特點(diǎn) 32 AGV 的總體設(shè)計(jì) 42.1 AGV 系統(tǒng)的構(gòu)成與結(jié)構(gòu) 42.1.1 AGV 系統(tǒng)技術(shù)的研究方向 42.1.2 AGV 的結(jié)構(gòu) 52.2 AGV 導(dǎo)航系統(tǒng) 62.3 AGV 總體系統(tǒng) 73 AGV 小車的動(dòng)力學(xué)建模 103.1 AGV 小車動(dòng)力學(xué)結(jié)構(gòu) 103.2 車體運(yùn)動(dòng)建模 113.3 驅(qū)動(dòng)后輪運(yùn)動(dòng)建模 123.4 車體整體的動(dòng)力學(xué)建模 134 AG

3、V 機(jī)械部分主要零件的選取 154.1 伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選取及參數(shù) 154.1.1 電機(jī)的計(jì)算 184.1.2 電機(jī)的控制參數(shù)194.2 軸的設(shè)計(jì)和參數(shù)的計(jì)算 204.2.1 減速器的使用范圍及選取 214.2.2 驅(qū)動(dòng)后輪軸的設(shè)計(jì) 214.3 軸的受力分析及校核 234.4 齒輪的設(shè)計(jì)與選取 254.5 傳感器的選用 264.5.1 紅外傳感器尋跡264.5.2 超聲波傳感器避障原理 275 驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 285.1 驅(qū)動(dòng)方式的選

4、擇 285.2 傳感器的布置 295.3 電機(jī)與行走系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置 305.4 電源部分選擇 316 控制系統(tǒng) 326.1 電源及驅(qū)動(dòng)芯片模塊 326.2 電路的設(shè)計(jì)及行走策略 336.3 控制策略 347 結(jié)語 36參考文獻(xiàn) 37致 謝 38摘 要隨著工廠自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)技術(shù)的逐步發(fā)展以及柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的廣泛應(yīng)用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自動(dòng)導(dǎo)引車作為聯(lián)系和調(diào)節(jié)離散型物流

5、系統(tǒng)以使其作業(yè)連續(xù)化的必要的自動(dòng)化搬運(yùn)裝卸手段，其應(yīng)用范圍和技術(shù)水平得到了迅猛的發(fā)展。AGV 是以微控制器為控制核心、蓄電池為動(dòng)力、裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無人駕駛自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)載車，其自動(dòng)作業(yè)的基本功能是導(dǎo)向行駛、認(rèn)址停準(zhǔn)和移交載荷。作為當(dāng)代物流處理自動(dòng)化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，AGV 已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用，對(duì) AGV 的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實(shí)意義。本文介紹了 AGV 在國(guó)內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，在此基礎(chǔ)上，結(jié)

6、合畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題要求。其研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面：論述了 AGV 系統(tǒng)的組成、路徑導(dǎo)引方式及原理。介紹了 AGV 車體機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，并根據(jù)小車的驅(qū)動(dòng)方式和工作要求，對(duì)底盤、電機(jī)、蓄電池等進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型。根據(jù) AGV 系統(tǒng)的控制和工藝要求，確定了控制系統(tǒng)的總體框架結(jié)構(gòu)。硬件方面，選擇合適的傳感器、單片機(jī)以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，對(duì)傳感檢測(cè)電路和單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)：軟件方面，采用模塊化的編程方式來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的各種功能，并實(shí)現(xiàn)了單片