波浪中船舶六自由度操縱-搖蕩耦合運動仿真研究.pdf

1、船舶在海上作機動航行時，在操縱運動的基礎(chǔ)上實時伴隨著搖蕩運動，然而人們至今一直沿用著船舶操縱運動與搖蕩運動分開單列研究的傳統(tǒng)做法，其結(jié)果不能真實反映船舶在海上機動航行的實際運動狀態(tài)。本文開展操縱—搖蕩耦合運動仿真技術(shù)研究，試圖模擬并反映船舶在海上機動航行時的實際運動。 依據(jù)船舶運動的動力學基本原理，應用船舶操縱運動分離建模思想，考慮了船舶在橫搖、縱搖、垂蕩及搖首上水動力的非線性和耦合作用，簡化了水動力的表達式，建立了波浪中船舶六

2、自由度操縱/搖蕩耦合運動仿真模型。 基于傅汝德—克雷洛夫假設，將船舶近似為箱型船，建立了規(guī)則波浪對船舶六自由度運動的主干擾力和漂移力數(shù)學模型，并將該數(shù)學模型推廣至不規(guī)則波浪對船舶的作用力。 將波浪的主干擾力(矩)、波浪漂移力、螺旋槳推力及舵力作為外力的一部分，疊加到船舶六自由運動數(shù)學模型中，開發(fā)了某大型船舶在波浪作用下的六自由度操縱/搖蕩耦合運動實時仿真模擬系統(tǒng)；經(jīng)過對不同舵角、不同波高、不同浪向等工況的試算，得出了不同