移動機器人軌跡跟蹤控制.pdf

1、隨著社會的發(fā)展和科技的進步,輪式移動機器人已經(jīng)被廣泛地應用于制造、服務、農(nóng)業(yè)、探測等多種領域中,來代替人類完成很多繁重或條件惡劣下人類無法完成的任務。輪式移動機器人的控制問題得到了廣泛的關注。本文的主要研宄工作是針對非完整輪式移動機器人運動控制中的軌跡跟蹤控制問題?；诜峭暾喪揭苿訖C器人的運動學模型,利用反步法和滑模變結構控制方法分別設計了新的軌跡跟蹤控制律,來改善輪式移動機器人的運動控制精度。主要的研宄工作和成果如下:
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2、.介紹了非完整約束和非完整系統(tǒng),對輪式移動機器人的非完整性及能控性進行了分析。建立了非完整輪式移動機器人的運動學模型和動力學模型,為輪式移動機器人的軌跡跟蹤控制律的設計奠定了基礎。
　　2.基于輪式移動機器人的運動學模型,利用反步法的思想設計了軌跡跟蹤控制律,應用Lyapunov直接方法證明了閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性,數(shù)值仿真結果驗證了所提出的控制律的有效性和正確性。
　　3.引入滑模變結構控制技術,將反步法與滑?？刂葡嘟Y合