下肢外骨骼機器人控制方法的研究.pdf

1、聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨立進行研究所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。論文作者簽名：塑選日期：趔：』：翌關(guān)于學(xué)位論文使用權(quán)的說明本人完全了解太原理工大學(xué)有關(guān)保管、使用學(xué)位論文的規(guī)定，其中包括：①學(xué)校有權(quán)保管、并向有關(guān)部門送交學(xué)位論文的原件與復(fù)印件；

2、②學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印或其它復(fù)制手段復(fù)制并保存學(xué)位論文；③學(xué)校可允許學(xué)位論文被查閱或借閱；④學(xué)?？梢詫W(xué)術(shù)交流為目的，復(fù)制贈送和交換學(xué)位論文；⑤學(xué)校可以公布學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容(保密學(xué)位論文在解密后遵守此規(guī)定)。簽名：星＆致日期：導(dǎo)師簽名：蘭圣』牝日期：2彬6、Vv(f6、罨‘太原理工大學(xué)碩士研究生論文式控制系統(tǒng)，即下肢外骨骼的行走控制由人體上肢和拐杖來控制，人體下肢處于被動位置，完全由外骨骼來帶動行走。根據(jù)此要求完成對下肢外骨骼控

3、制系統(tǒng)軟件部分和硬件部分的設(shè)計。最后用對單側(cè)下肢外骨骼的運動學(xué)和動力學(xué)進行了理論分析，并得出了其運動學(xué)和動力學(xué)方程。通過運動學(xué)方程我們可以通過下肢外骨骼的各關(guān)節(jié)角計算出外骨骼末端相對于髖關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的位姿。通過動力學(xué)方程我們可以看出下肢外骨骼的有效慣量和耦合慣量及重力對關(guān)節(jié)驅(qū)動器轉(zhuǎn)矩的影響，對于外骨骼的運動控制提供了理論依據(jù)。由于下肢外骨骼需要代替人體下肢行走，故其需要跟蹤人體正常行走的角位移曲線。通過分析人體在行走時關(guān)節(jié)角速度和功率曲線