核桃采摘收集裝置的結構及特點

1、精選公文范文管理資料[鍵入文字][鍵入文字][鍵入文字]核桃采摘收集裝置的結構及特點0引言核桃良好的健腦效果和豐富的營養(yǎng)價值，越來越受到人們的喜愛。目前，我國核桃的種植面積已居世界第一［1］，新疆作為我國核桃的主要產(chǎn)區(qū)之一，優(yōu)質(zhì)核桃種植面積已達28萬hm2［2］，但其采收基本依靠人工，采收環(huán)節(jié)占果園生產(chǎn)過程中用工量的50%左右［3］。人工采收費時費力、成本高，且不及時采收會增加核桃霉菌感染的機會，影響核桃的品質(zhì)［4］，因而機械化采收是核

2、桃產(chǎn)業(yè)的發(fā)展趨勢。核桃機械化采收裝置主要分為兩類:采摘裝置和采摘收集裝置。我國核桃的機械化采摘主要應用采摘裝置，其形式有便攜式堅果采摘器、振搖式干堅果收獲機［5］、蜈蚣型采摘踏板［6］、爬樹式山核桃采摘機器人，以及核桃采摘升降平臺精選公文范文管理資料[鍵入文字][鍵入文字][鍵入文字]枝上的山核桃振落下來。其具有易于攜帶、體積小［10］、成本低等優(yōu)點，但采摘后需要人工進行收集。12核桃采摘機器人東北林業(yè)大學研制了林木球果采摘機器人［10

3、］(見圖1)，采摘機構為6自由度的機械手，機械手采用液壓驅(qū)動、單片機控制。作業(yè)時，機器人距離母樹約3～5m，然后機械手升起達到一定高度，采摘爪張開并擺動，對準要采集的樹枝，大小臂同時運動，使采摘爪沿著樹枝生長方向趨近然后采摘爪的梳齒夾攏果枝，大小臂帶動采集爪按原路向后返回，梳下枝上的球果，完成一次采摘。該機器人可進行核桃的采摘。浙江工業(yè)大學研制出了爬樹式山核桃采摘機器人(見圖2)，包括爬樹機構、機械臂和末端執(zhí)行裝置［12］。采摘時，啟動