汽車橫擺穩(wěn)定控制的快速原型開發(fā)技術(shù)研究.pdf

1、汽車橫擺穩(wěn)定控制是汽車主動安全控制的一種,用于保證汽車高速轉(zhuǎn)向的穩(wěn)定性,提高汽車的行駛安全性。本文針對穩(wěn)定性控制系統(tǒng)開發(fā)需求,研究了基于飛思卡爾高性能16位處理器的快速控制原型的軟件、硬件,并研究了橫擺穩(wěn)定控制器中的車身側(cè)偏角估計和橫擺穩(wěn)定控制器設(shè)計兩個核心問題,最后,基于所開發(fā)的橫擺穩(wěn)定控制系統(tǒng)快速控制原型在高精度汽車控制系統(tǒng)的硬件在回路仿真平臺上,對所研究的估計方法和控制方法進行了驗證。
　　本文首先根據(jù)汽車橫擺穩(wěn)定控制系統(tǒng)結(jié)

2、構(gòu)設(shè)計了快速控制原型的硬件。此控制原型以飛思卡爾高性能16位微控制器為核心,具有輪速信號處理、方向盤轉(zhuǎn)角信號處理等信號處理功能,具有汽車制動系統(tǒng)的線性電磁閥驅(qū)動、開關(guān)電磁閥驅(qū)動和電機驅(qū)動功能。
　　考慮到Matlab/Simulink已經(jīng)成為汽車電子控制算法開發(fā)的主流工具,具有豐富的汽車電子功能模塊和較強的可讀性、可維護性?；谏鲜龅目焖倏刂圃陀布?為了能夠使控制算法與Matlab/Simulink無縫鏈接,基于Matlab/R

3、TW技術(shù)開發(fā)快速控制原型系統(tǒng)軟件,編寫了快速控制原型硬件驅(qū)動的工具箱。
　　進而,針對汽車橫擺穩(wěn)定控制中的側(cè)偏角估計和橫擺穩(wěn)定控制器兩個核心問題分別研究估計方法和橫擺穩(wěn)定控制方法。其中側(cè)偏角估計是基于狀態(tài)觀測器實現(xiàn),本文給出的側(cè)偏角估計方法適用于車輛的線性、非線性工況。橫擺穩(wěn)定控制則是采用離散滑模控制方法實現(xiàn),滑?？刂品椒捎行У剡M行車輛橫擺穩(wěn)定控制。
　　最后,基于所研究的快速控制原型技術(shù),在汽車高精度汽車動力學(xué)模型中,對