基于機器視覺的車道偏離預警理論與算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著汽車數(shù)量的快速增加，惡性交通事故尤其是車道偏離事故加劇，主要原因在于駕駛員疲勞或注意力分散。車道偏離預警系統(tǒng)(Lane Departure Warning System，LDWS)可以提前預估車輛發(fā)生車道偏離的時刻，同時可感知駕駛員是否為有意識偏離。當探知到為無意識偏離時，系統(tǒng)就會給駕駛員以警報，進而可大大減少車道偏離事故的發(fā)生。因此，車道偏離預警系統(tǒng)已成為國內外研究和開發(fā)的焦點。
　　 在車道偏離預警系統(tǒng)中，準確獲取道路信

2、息，即車道標志線的位置，是確保準確無誤報警的前提和基礎。對此，本文對結構化道路的車道標志線特征進行了綜合分析，提出采用一種直線模型和多線段直線模型分別對直道和彎道進行匹配，然后利用改進Hough變換對車道標志線進行檢測的方法。在檢測車道標志線時，由于車道標志線均分布在圖像的中下部，本文提出了一種動態(tài)設定感興趣區(qū)域(Region of Interest，ROI)的方法，既可以減少計算量，提高算法實時性，又可以確保車道標志線檢測的準確性。<

3、br>　　 在對比分析基于攝像頭標定和僅基于圖像信息而無需標定的車道偏離決策算法優(yōu)缺點的基礎上，本文采用一種無需標定的車道偏離決策算法，僅依據(jù)左右兩側車道標志線角度之和的變化來判斷車輛是否發(fā)生偏離。對中國第一汽車技術中心提供的800多幀視頻圖像左右車道標志線角度進行動態(tài)跟蹤，統(tǒng)計左右車道標志線角度之和的變化趨勢。實驗結果表明，采用該方法可以很好地描述車輛發(fā)生偏離車道的這一過程，同時對顛簸路面的魯棒性高。
　　 本文研究和實驗結

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