新型垃圾車執(zhí)行機構的運動學和動力學研究.pdf

1、常用的垃圾車可分為以下幾種:壓縮式垃圾車、擺臂式垃圾車、勾臂式垃圾車、掛桶式垃圾車等。但是,壓縮式垃圾車動作復雜,需要復雜的液壓系統(tǒng)控制。擺臂式垃圾車是通過兩支擺臂擺上擺下控制垃圾斗上下,拉臂式垃圾車是通過液壓系統(tǒng)帶動拉臂將垃圾斗拉上拉下。這兩類垃圾車具有密封不嚴密,容易造成二次污染的問題。同時,漏油等問題一直困擾著傳統(tǒng)液壓式垃圾車。液壓零件較高的造價、制造、保養(yǎng)要求等也提高了這類垃圾車的使用、維護成本。
　　針對上述問題,本文提

2、出了一種新型多自由度可控機構式垃圾車。該新型垃圾車能對垃圾進行鏟裝、壓縮和卸載,克服了現(xiàn)有垃圾車須人力裝載或使用裝載機進行裝載的缺點,減少了裝載過程中配套設施的使用,減少了工作量,降低了成本,并且能夠克服傳統(tǒng)垃圾車液壓元件加工精度要求高、維護保養(yǎng)困難、造價高且易漏油的缺點,便于推廣應用。同時,為了驗證該機構的可實現(xiàn)性、穩(wěn)定性及合理性,并且為該垃圾車下一步尺度綜合、運動副具體結構的設計、電機選型、材料和潤滑方式的選擇等提供理論依據(jù),本文對

3、該新型垃圾車的執(zhí)行機構進行了運動學和動力學分析,確定了奇異位形,具體工作內容如下:
　　首先,設計出該新型垃圾車的執(zhí)行機構,并使用Pro/e建立了三維模型,并且對該機構的各方面功能及動作執(zhí)行情況進行分析說明。
　　其次,選取了本新型多自由度可控機構式垃圾車執(zhí)行機構中最主要的裝載機構進行了分析,使用相應的理論求解出該裝載機構獨立運動參數(shù)的個數(shù);利用拆分方法求解出機構位置正解和逆解并對結果進行數(shù)值分析比對;對機構進行了速度和加速