基于機(jī)器視覺的智能倒車輔助系統(tǒng)研究.pdf

1、對(duì)很多駕駛員來(lái)說，倒車是一件困難的事情，隨著國(guó)內(nèi)機(jī)動(dòng)車數(shù)量的迅速增長(zhǎng)，由此引發(fā)的交通事故也逐年增加。一個(gè)有效的倒車輔助系統(tǒng)，能幫助駕駛員快速、安全的完成倒車操作。因此研究基于機(jī)器視覺的智能倒車輔助系統(tǒng)，對(duì)于提高機(jī)動(dòng)車的倒車安全性能，具有重要的研究?jī)r(jià)值及應(yīng)用前景。
　　倒車輔助系統(tǒng)需要解決三個(gè)問題:獲取停車位信息，規(guī)劃倒車路徑，檢測(cè)車輛后方障礙物。針對(duì)上述問題，本文主要完成了以下三個(gè)方面的研究與實(shí)現(xiàn):第一，提出了一種基于特征的停車位

2、檢測(cè)算法。該方法先根據(jù)車位輪廓特征提取出停車位輪廓，然后利用改進(jìn)的Hough直線檢測(cè)算法將車位線檢測(cè)出來(lái)，最后檢測(cè)出所有車位角點(diǎn)并配對(duì)組成完整車位。第二，提出了一種適用于任何情況的垂直倒車路徑規(guī)劃算法。該算法先將任意起始位姿的車輛調(diào)整至理想倒車起始點(diǎn)，然后根據(jù)理想倒車路線倒入車位;此外，還利用三維映射原理完成了倒車軌跡繪制。第三，設(shè)計(jì)了一種基于光流的障礙物檢測(cè)算法。首先使用改進(jìn)的Horn算法檢測(cè)光流，然后基于光流歸一化后的數(shù)據(jù)分割合并目