工業(yè)機器人分類本體結(jié)構(gòu)和技術(shù)指標

1、工業(yè)機器人分類、本體結(jié)構(gòu)和技術(shù)指標工業(yè)機器人分類、本體結(jié)構(gòu)和技術(shù)指標“工業(yè)機器人”專項技能培訓(xùn)——杜宇英屬哥倫比亞大學(xué)（UBC）博士大連大華中天科技有限公司CEO主要內(nèi)容主要內(nèi)容一、常用運動學(xué)構(gòu)型二、機器人的主要技術(shù)參數(shù)三、機器人常用材料四、機器人主要結(jié)構(gòu)五、機器人的控制系統(tǒng)一、常用運動學(xué)構(gòu)形常用運動學(xué)構(gòu)形1、笛卡爾操作臂、笛卡爾操作臂優(yōu)點：很容易通過計算機控制實現(xiàn)，容易達到高精度。缺點：妨礙工作且占地面積大運動速度低密封性不好。①焊接

2、、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。②特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代有著十分重要的作用。2、鉸鏈型操作臂（關(guān)節(jié)型）、鉸鏈型操作臂（關(guān)節(jié)型）關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的類似于人的手臂工業(yè)機器人中最常見的結(jié)構(gòu)。它的工作范圍較為復(fù)雜。①汽車零配件、模具、鈑金件、塑料制品、運動器材、

3、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速檢測及產(chǎn)品開發(fā)。②車身裝配、通用機械裝配等制造質(zhì)量控制等的三坐標測量及誤差檢測。③古董、藝術(shù)品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。④汽車整車現(xiàn)場測量和檢測。⑤人體形狀測量、骨骼等醫(yī)療器材制作、人體外形制作、醫(yī)學(xué)整容等。3、SCARASCARA操作臂操作臂SCARA機器人常用于裝配作業(yè)最顯著的特點是它們在xy平面上的運動具有較大的柔性而沿z軸具有很強的剛性所以它具有選擇性的柔性。這種機器人在裝配作業(yè)

4、中獲得了較好的應(yīng)用。①大量用于裝配印刷電路板和電子零部件②搬動和取放物件，如集成電路板等③廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域.④搬取零件和裝配工作。二、機器人的主要技術(shù)參數(shù)二、機器人的主要技術(shù)參數(shù)機器人的技術(shù)參數(shù)反映了機器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是設(shè)計、應(yīng)用機器人必須考慮的問題。機器人的主要技術(shù)參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。1、自由度、自由度.機器人具有的獨立坐

5、標軸運動的數(shù)目。.機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。.手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。.機器人的自由度數(shù)一般等于關(guān)節(jié)數(shù)目。.機器人常用的自由度數(shù)一般不超過5～6個。2、關(guān)節(jié)（、關(guān)節(jié)（JointJoint）：）：即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。3、工作空間、工作空間機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區(qū)域。其形狀取決于機器人的自由度數(shù)和各運動關(guān)節(jié)的類