計算機控制課程設計報告---數(shù)字pid控制系統(tǒng)設計

1、<p><b>　　課程設計報告</b></p><p>　　題 目： 數(shù)字PID控制系統(tǒng)設計（I） </p><p>　　課 程： 計算機控制技術課程設計 </p><p>　　專 業(yè)： 電氣工程及其自動化 </p><p>　　班

2、 級： 　 </p><p>　　姓 名： </p><p>　　學 號： </p><p><b>　　第 一 部 分</b></p><p><b>　　任</

3、b></p><p><b>　　務</b></p><p><b>　　書</b></p><p>　　《計算機控制技術》課程設計任務書</p><p><b>　　一、課題名稱</b></p><p>　　數(shù)字PID控制系統(tǒng)設計（I）</

4、p><p><b>　　二、課程設計目的</b></p><p>　　課程設計是課程教學中的一項重要內容，是達到教學目標的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強的實踐教學環(huán)節(jié)，它對幫助學生全面牢固地掌握課堂教學內容、培養(yǎng)學生的實踐和實際動手能力、提高學生全面素質具有很重要的意義。</p><p>　　《計算機控制技術》是一門理論性、實用性和實踐性都很強的課程，課程

5、設計環(huán)節(jié)應占有更加重要的地位。計算機控制技術的課程設計是一個綜合運用知識的過程，它需要控制理論、程序設計、硬件電路設計等方面的知識融合。通過課程設計，加深對學生控制算法設計的認識，學會控制算法的實際應用，使學生從整體上了解計算機控制系統(tǒng)的實際組成，掌握計算機控制系統(tǒng)的整體設計方法和設計步驟，編程調試，為從事計算機控制系統(tǒng)的理論設計和系統(tǒng)的調試工作打下基礎。</p><p><b>　　三、課程設計內容&

6、lt;/b></p><p>　　設計以89C51單片機和ADC、DAC等電路、由運放電路實現(xiàn)的被控對象構成的計算機單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。</p><p>　　1. 硬件電路設計：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運放等）；由運放實現(xiàn)的被控對象。</p><p>　　2. 控制算法：增量型的PID控制。</p

7、><p>　　3. 軟件設計：主程序、中斷程序、A/D轉換程序、濾波程序、PID控制程序、D/A輸出程序等。</p><p><b>　　四、課程設計要求</b></p><p>　　1. 模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極性電壓（-5V~+5V）。</p><p>　　2. 模入電路用兩個通

8、道分別采集被控對象的輸出和給定信號。</p><p>　　3. 選擇的被控對象：</p><p>　　4. PID參數(shù)整定，根據(jù)情況可用擴充臨界比例度法，擴充響應曲線法等。</p><p>　　5. 定時中斷時間可在10-50ms中選取，采樣周期取定時中斷周期的整數(shù)倍，可取30-150ms，由實驗結果確定。</p><p>　　6. 濾波

9、方法可選擇平均值法，中值法等。</p><p>　　有關的設計資料可參考《計算機控制實驗指導書》的相關內容。</p><p>　　五、課程設計實驗結果</p><p>　　1. 控制系統(tǒng)能正確運行。</p><p>　　2. 正確整定PID參數(shù)后，系統(tǒng)階躍響應超調<10%，調節(jié)時間盡量短。</p><p><

10、;b>　　六、進度安排</b></p><p>　　七、課程設計報告內容：</p><p>　　總結設計過程，寫出設計報告，設計報告具體內容要求如下：</p><p>　　1．課程設計目的和設計的任務。</p><p>　　2．課程設計的要求。</p><p>　　3．控制系統(tǒng)總框圖及系統(tǒng)工作原理。&

11、lt;/p><p>　　4．控制系統(tǒng)的硬件電路連接圖（含被控對象），電路的原理。 </p><p>　　5．軟件設計流程圖及其說明。</p><p>　　6．電路設計，軟件編程、調試中遇到的問題及分析解決方法。</p><p>　　7．實驗結果及其分析。</p><p><b>　　8．體會。</b>

12、</p><p><b>　　第 二 部 分</b></p><p><b>　　課</b></p><p><b>　　程</b></p><p><b>　　設</b></p><p><b>　　計</b>

13、;</p><p><b>　　報</b></p><p><b>　　告</b></p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　1 課題簡介6</b></p><p>　　1.1 課程設計的目的6&

14、lt;/p><p>　　1.2 課題任務和要求6</p><p>　　2 數(shù)字PID控制系統(tǒng)方案設計6</p><p>　　2.1 控制系統(tǒng)總體介紹6</p><p>　　2.2 系統(tǒng)閉環(huán)工作原理7</p><p>　　3 數(shù)字PID控制硬件電路設計7</p><p>　　3.1 A/

15、D轉換單元7</p><p>　　3.2 D/A轉換單元8</p><p>　　3.3 被控對象的實現(xiàn)8</p><p>　　4 數(shù)字PID控制算法設計9</p><p>　　4.1 數(shù)字PID增量型控制算法9</p><p>　　4.2 采樣周期的選擇9</p><p>　　5

16、數(shù)字PID控制軟件編程設計10</p><p>　　5.1 主程序設計10</p><p>　　5.2 定時中斷程序設計10</p><p>　　5.3 外部中斷程序設計11</p><p>　　5.4 濾波程序設計12</p><p>　　6實驗與結果分析12</p><p>　　

17、6.1 湊試法確定PID參數(shù)12</p><p>　　6.2 實驗結果分析14</p><p>　　7 小結與體會14</p><p><b>　　參考文獻15</b></p><p><b>　　1 課題簡介</b></p><p>　　1.1 課程設計的目的<

18、;/p><p>　　課程設計是課程教學中的一項重要內容，是達到教學目標的重要環(huán)節(jié)，是綜合性較強的實踐教學環(huán)節(jié)，它對幫助學生全面牢固地掌握課堂教學內容、培養(yǎng)學生的實踐和實際動手能力、提高學生全面素質具有很重要的意義。</p><p>　　計算機控制技術的課程設計是一個綜合運用知識的過程，它需要控制理論、程序設計、硬件電路設計等方面的知識融合。</p><p><b&

19、gt;　　本課程設計目的是：</b></p><p>　　1. 加深對控制算法設計的認識，學會控制算法的應用。</p><p>　　2. 了解計算機控制系統(tǒng)的組成，掌握計算機控制系統(tǒng)的整體設計方法和設計步驟。</p><p>　　3. 學習編程調試方法，為從事計算機控制系統(tǒng)的理論設計和系統(tǒng)調試工作打下基礎。</p><p>　　1

20、.2 課題任務和要求</p><p><b>　　本課題的任務：</b></p><p>　　設計以89C51單片機和ADC、DAC等電路、由運放電路實現(xiàn)的被控對象構成的計算機單閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。</p><p>　　1. 硬件電路設計：89C51最小系統(tǒng)加上模入電路（用ADC0809等）和模出電路（用TLC7528和運放等）；由運放實現(xiàn)的被控

21、對象。</p><p>　　2. 控制算法：增量型的PID控制。</p><p>　　3. 軟件設計：主程序、中斷程序、A/D轉換程序、濾波程序、PID控制程序、D/A輸出程序等</p><p><b>　　本課題的要求</b></p><p>　　1. 模入電路能接受雙極性電壓輸入（-5V~+5V），模出電路能輸出雙極

22、性電壓（-5V~+5V）。</p><p>　　2. 模入電路用兩個通道分別采集被控對象的輸出和給定信號。</p><p>　　3.被控對象為： </p><p>　　4. PID參數(shù)整定，根據(jù)情況可用擴充臨界比例度法，擴充響應曲線法等。</p><p>　　5. 定時中

23、斷時間可在10-50ms中選取，采樣周期取定時中斷周期的整數(shù)倍，可取30-150ms，由實驗結果確定。</p><p>　　6. 濾波方法可選擇平均值法，中值法等。</p><p>　　2 數(shù)字PID控制系統(tǒng)方案設計</p><p>　　2.1 控制系統(tǒng)總體介紹</p><p>　　圖2.1 數(shù)字PID控制系統(tǒng)方框圖</p>&

24、lt;p>　　圖2.1是數(shù)字PID控制的系統(tǒng)框圖。其中，被控對象傳遞函數(shù)： ，由兩個慣性環(huán)</p><p><b>　　節(jié)串聯(lián)而成。</b></p><p>　　首先利用上拉電阻電路實現(xiàn)雙極性輸入，即給定輸入值R。誤差E=R-Y即被控量Y和給定值構成雙通道經過A/D轉換器進行轉換?？刂破鞑捎玫氖窃隽啃蛿?shù)字PID控制，由比例（P）、積分（D）和微分（I）疊加而成。

25、經過A/D轉換的數(shù)字信號再通過PID程序進行增量型計算，輸出的信號值經過D/A轉換得到控制信號，在D/A轉換器中利用雙運放實現(xiàn)雙極性輸出，經過被控對象得出被控量Y。</p><p>　　2.2 系統(tǒng)閉環(huán)工作原理</p><p>　　由圖2.1可知，被控對象的響應Y(t)經采樣電路離散為Y(K)。偏差E(K)=R(K)-Y(K)，作為PID調節(jié)的輸入，經過PID運算輸出，得到控制輸出U(K)

26、。控制輸出U(K)經采樣保持器產生連續(xù)的控制輸出信號U(t)，作用于控制對象，使控制輸出值U(t)達到給定值R，消除偏差E(K)。 </p><p>　　3 數(shù)字PID控制硬件電路設計</p><p>　　3.1 A/D轉換單元</p><p>　　模數(shù)單元采用ADC0809芯片，主要包括多路模擬開關和A/D轉換器兩部分。其主要特點為：單電源供電

27、、工作時鐘CLOCK最高可達到1200KHz、8位分辨率、8個單端模擬輸入端（IN0~IN7）、TTL電平兼容等，可以很方便地和微處理器接口。</p><p>　　圖3.1 A/D轉換單元</p><p>　　如圖3.1，通過三端地址譯碼A、B、C多路開關可選通8路模擬輸入的任何一路進行A/D轉換。其中IN0對地接500歐電阻，構成溫度控制實驗中的溫度傳感器專用輸入通道；IN1~IN5的

28、模擬量輸入允許范圍；0V~4.98v，對應數(shù)字量00H~FFH，2.5V對應80H； IN6、IN7兩路由于接上了上拉電阻，所以模擬輸入允許范圍-5V~+4.96V，對應的數(shù)字量為00H~FFH，0V對應80H。這樣就實現(xiàn)了雙極性電壓的輸入。本課程設計中采用的ADC0809，其輸出8位數(shù)據(jù)線已連接到計算機控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)線。由于89C51外部時鐘為12 MHz，其ALE端輸出6分頻時鐘（2 MHz），再經過D觸發(fā)器分頻得到所需的應用時鐘1

29、MCLK(1 MHz)，輸入CLOCK端。</p><p>　　在本課程設計中要求模入電路用兩個通道分別采集被控對象的輸出和給定信號，并且要雙極性電壓輸入，所以選擇ADC0809的IN6、IN7兩個通道采集輸入模擬信號。 </p><p>　　3.2 D/A轉換單元</p><p>　　數(shù)模轉換單元采用TLC7528芯片，它是8位、并行、兩路、電壓型輸出數(shù)模轉換器。

30、其主要參數(shù)如下：轉換時間100ns，滿量程誤差1/2LSB，參考電壓-10V~+10V，供電電壓+5V~+15V，輸入邏輯電平與TTL兼容。輸入數(shù)字范圍為00H~0FFH，80H對應0V，輸出電壓為-5V~+4.96V。本課程設計中采用的TLC7528，其輸入數(shù)字量的八位數(shù)據(jù)線、寫線和通道選擇控制線已接至控制計算機的總線上。片選線預留出待實驗中連接到相應的I/O片選上，具體接線圖如下：</p><p>　　圖3.

31、2 D/A轉換單元</p><p>　　3.3被控對象的實現(xiàn)</p><p>　　本課程設計中選取的被控對象為:</p><p><b>　?。?.3.1）</b></p><p>　　由運放及阻容元件搭建，電路如圖3.3。</p><p>　　圖3.3 控制對象</p><

32、;p>　　4 數(shù)字PID控制算法設計</p><p>　　4.1 數(shù)字PID增量型控制算法</p><p>　　對于連續(xù)系統(tǒng)，PID控制規(guī)律為：</p><p><b>　　(4.1.1)</b></p><p>　　其中，KP為比例增益，KP與比例帶δ成倒數(shù)關系即KP=1/δ，TI為積分時間常數(shù)，TD為微分時間常

33、數(shù)，u(t)為控制量，e(t)為偏差。</p><p>　　在計算機控制系統(tǒng)中，PID控制規(guī)律的實現(xiàn)必須用數(shù)值逼近的方法。當采樣周期相當短時，用求和代替積分、后向差分代替微分，使模擬PID離散化為差分方程，得數(shù)字PID位置型控制算式：</p><p><b>　　(4.1.2)</b></p><p>　　為了便于編寫程序，避免積分累加占用過多

34、的存儲單元，我們需對式（4.1.2）進行改進。</p><p>　　由式（4.1.2）易寫出u(k-1)的表達式，即</p><p><b>　　(4.1.3)</b></p><p>　　將式（4.1.2）和式（4.1.3）相減，即得數(shù)字PID增量型控制算式為</p><p>　　(4.1.4)其中：KP稱為比例增益；

35、KI=KPT/TI稱為積分系數(shù)；KD=KPTD/T稱為微分系數(shù)。</p><p>　　為了編程方便，可將式（4.1.4）整理成如下形式：</p><p><b>　　(4.1.5)</b></p><p>　　其中： ，， (4.1.6)</p><p><b&

36、gt;　　最后輸出為：</b></p><p><b>　　(4.1.7)</b></p><p>　　4.2 采樣周期的選擇</p><p>　?。?）首先，香農采樣定理給出了采樣周期的上限。根據(jù)采樣定理，采樣周期應滿足</p><p><b>　　T≤π/ωmax</b></p

37、><p>　　其中，ωmax為被采集信號的上限角頻率。采樣周期的下限為計算機執(zhí)行程序和輸入輸出所耗的時間，系統(tǒng)的采樣周期只能在Tmax與Tmin之間選擇。</p><p>　　（2）其次，要綜合考慮給定值的變化頻率、被控對象的特性、執(zhí)行機構類型和控制回路等因素。</p><p>　　具體就本次課程設計的課題來說，一方面，給定方波的周期為10~20s間可調，且控制對象時間

38、常數(shù)接近1s，變化較慢；另一方面，A/D轉換時間在100μs左右，D/A轉換時間在100ns左右，而程序執(zhí)行時間估計在100μs左右。故綜合考慮上述因素，對于我的控制對象，我選擇的采樣周期為60ms。</p><p>　　5 數(shù)字PID控制軟件編程設計</p><p><b>　　5.1 主程序設計</b></p><p>　　主程序流程圖如圖

39、5.1。其中，變量初始化包括定時器賦初值、設置外部中斷、啟動定時器、D/A清零及變量清零等。 同時，根據(jù)式（4.1.6），計算q0、q1和q2。主程序部分程序如下：</p><p>　　M=N=0; //濾波變量</p><p>　　q0=kp*(1+TK/ti+td/TK);</p><p>　　q1=-kp*(

40、1+2*td/TK);</p><p>　　q2=kp*td/TK;</p><p>　　TC = 1; </p><p>　　DAC_1= 0x80; //D/A清零</p><p>　　EK = EK_1 =EK_2= 0;

41、 //偏差變量清零</p><p>　　UK = 0; //控制輸出清零</p><p>　　str = 1; //STR口置0</p><p>　　EA = 1; //開總中斷</p&

42、gt;<p>　　圖5.1主程序流程圖</p><p>　　5.2 定時中斷程序設計</p><p>　　定時中斷程序流程圖如圖5.2所示。定時中斷程序主要完成定時器賦初值和采樣IN6通道的RK（給定值）兩項任務。其部分程序如下：</p><p>　　TH0 = t0_h; //重新裝入初值

43、 </p><p>　　TL0 = t0_l;</p><p>　　EX1=0; //關外部中斷</p><p>　　DIN1=0; //切換到IN6口</p><p><b>　　str = 0;&

44、lt;/b></p><p>　　str = 1; //產生A/D啟動信號</p><p><b>　　EOC=1;</b></p><p>　　while(!EOC) ; //查詢EOC口看A/D轉換有沒完成 </p>&l

45、t;p>　　RK=(ADC_7-128+N)/2;</p><p>　　N=ADC_7-128; //濾波程序完成輸入濾波</p><p>　　DIN1=1; //切換到IN7口</p><p><b>　　str = 0;</b></p&g

46、t;<p>　　str = 1; //啟動A/D轉換</p><p>　　EX1=1; //開外部中斷

47、 </p><p>　　圖5.2定時中斷程序流程圖 </p><p>　　5.3 外部中斷程序設計</p><p>　　外部中斷程序流程圖如圖5.3所示。其主要功能是完成給定為零時變量初始化、讀取IN7通道YK（控制響應）和給定為高電平時PID控制運算及其結果D/A輸出。</p><p>　　圖5.3外部中斷程序流程

48、圖 圖5.4 PID子程序流程圖</p><p>　　其中，PID算法采用增量型PID算法，其程序流程圖如圖5.4所示，PID程序部分如：下</p><p>　　if(TC == 0)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　YK = (ADC

49、_7 - 128+M)/2; </p><p>　　M=ADC_7-128; //IN7通道轉化完成讀入YK（控制響應）并對其濾波</p><p>　　EK=RK-YK; //計算偏差</p><p>　　AUK=q0*EK+q1*EK_1+q2*EK_2

50、; </p><p>　　TEMP=AUK+TEMP;</p><p>　　if(TEMP > 0) //判控制量是否溢出，溢出賦極值</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(TEMP >= 127)</p>

51、<p>　　UK = 127; </p><p><b>　　else</b></p><p>　　UK = (char)TEMP; </p><p><b>　　}</b></p><p><b&g

52、t;　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(TEMP <- 128)</p><p>　　UK = -128;</p><p><b>　　else</b></p><p>　　UK = (char)TEMP;

53、</p><p><b>　　}</b></p><p>　　DAC_1=UK+128; //D/A輸出控制量</p><p>　　TC=TK; //采樣周期變量恢復</p><p>　　EK_2=EK_1

54、; </p><p><b>　　EK_1=EK;</b></p><p>　　}

55、 </p><p>　　5.4 濾波程序設計 </p><p>　　濾波程序主要完成輸入

56、值的程序濾波。相對于模擬濾波 ，數(shù)字濾波有以下幾個優(yōu)點： </p><p>　?、贁?shù)字濾波是用程序實現(xiàn)的，不需要增加硬件設備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好；</p><p>　　②數(shù)字濾波可以實現(xiàn)對頻率很低的信號的濾波，克服了模擬濾波的缺陷； </p><p>　?、蹟?shù)字濾波可以根據(jù)

57、信號的不同，采用不同的濾波參數(shù)，具有靈活、方便、功能強的特點。 </p><p>　　由于數(shù)字濾波器具有以上優(yōu)點，所以數(shù)字濾波在控制系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。 </p><p>　　在我們的課題中，我們對A/D轉換輸入到單片機的給定和控制響應分別進行濾波，采用的是滑動窗口平均值濾波。其部分程序如下：</p><p>　　char M，N;

58、 //滑動窗口大小為2</p><p><b>　　M=N=0; </b></p><p>　　YK= (ADC_7 - 128+M)/2; //取平均值</p><p>　　M=ADC_7 - 128;

59、 //“滑動”</p><p>　　N=ADC_7 - 128; //取平均值</p><p>　　RK= (ADC_7 - 128+N)/2; //“滑動”。 </p><p><b>　　6實驗與結果分析</b><

60、;/p><p>　　6.1 湊試法確定PID參數(shù)</p><p>　　增大比例系數(shù)KP一般能將加快系統(tǒng)的響應，在有靜差的情況下有利于減小靜差。但過大的比例系數(shù)會是系統(tǒng)有較大的超調，產生振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性變壞。增大積分時間TI有利于減少超調，減少振蕩，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，但系統(tǒng)靜差的消除將隨之減慢。增大微分時間TD也有利于加快系統(tǒng)的響應，使超調減小，穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對擾動的抑制減弱，對擾動有較敏感

61、的響應。</p><p>　　綜上，采用湊試法的整定步驟為：</p><p>　?、偈紫戎徽ū壤糠帧＜磳⒈壤禂?shù)由小變大，并觀察相應的系統(tǒng)響應，直到得到反應快，超調小的</p><p><b>　　響應曲線。</b></p><p>　?、谌绻壤{節(jié)響應曲線的靜差不滿足要求，則需加入積分環(huán)節(jié)。積分時間TI由大往小調

62、，同時略為減</p><p>　　小比例系數(shù)KP，直到消除靜差。</p><p>　?、廴舻玫降那€的動態(tài)性能不滿足要求，需加入微分環(huán)節(jié)。微分系數(shù)TD初值為0，逐漸調大TD，同時</p><p>　　相應地改變積分時間和比例系數(shù)，逐步湊試，以獲得滿意的調節(jié)效果和控制參數(shù)。</p><p>　　采用上述步驟，對于我的控制對象（傳遞函數(shù)見式3.3

63、.1），得到的參數(shù)為：KP取0.7，ti取200，td取0，</p><p>　　用虛擬示波器觀察到的未加濾波程序的響應曲線如圖6.1，控制輸出曲線如圖6.2。加濾波程序后，響應曲線如圖6.3所示，控制輸出曲線如圖6.4所示。</p><p>　　圖6.1未加濾波時的響應曲線</p><p>　　圖6.2未加濾波時的控制輸出曲線</p><p&g

64、t;　　圖6.3 加濾波時的響應曲線</p><p>　　圖6.4加濾波時的控制輸出曲線</p><p>　　6.2 實驗結果分析</p><p>　　由上四圖對比可得，加濾波后控制輸出變得平穩(wěn)了許多。相對于不加濾波時，在相同的參數(shù)（KP取0.7，ti取200，td取0）下，加濾波后的超調較小。加濾波和不加濾波的曲線的超調量都小于10%滿足要求。</p>

65、<p><b>　　7 小結與體會</b></p><p>　　轉眼間，為期一周半的計算機控制技術課程設計很快就結束了，我們已經進入到撰寫課程設計報告的階段。在做課程設計的過程中，我學到了很多有用的東西。</p><p>　　在聽完xx老師對任務的分配和課題的講解后，我們就著手進行數(shù)字PID系統(tǒng)控制設計，首先開始的是編程。由于編程是難點，也是我們的軟肋，

66、因此大家對程序的設計都是十分的頭疼，為此，我們決定先采用原來的程序。然而，使用原來的程序，下載后輸出結果十分的不理想。之后，我們就開始調試程序。在通過請教老師和上一組的同學，最終，我們完成了程序這一大難點。</p><p>　　然后，就是硬件接線，這部分是比較簡單的。在這之后，我們把主要的精力放在PID調節(jié)上。由于在這個環(huán)節(jié)，我還是花了一定的時間的，最后得到的響應曲線還是比較理想的。盡管PID調節(jié)并不是很難，但這

67、是一個比較需要時間和耐心的過程。</p><p>　　在最后的幾天時間里，我主要是在準備寫課程設計報告。由于報告里要求有系統(tǒng)電路圖，因此我不得不現(xiàn)學Protel軟件。我上網找了一些相關的教學視頻，經過不斷地練習，終于能夠獨立的運用Protel軟件畫電路圖了。</p><p>　　通過這次課程設計，我的理論知識掌握得更扎實，動手能力明顯提高。同時，通過網上搜索等多方面的查詢資料，我學到許多在

68、書本上沒有的知識，也認識到理論聯(lián)系實踐的重要。</p><p>　　為期一個星期的課程設計已經結束，這一星期的學習讓我對抽象的理論有了具體的認識。這次課程設計提高了我的團隊合作水平，是小組成員的默契配合，讓我們能夠很快很好的完成設計。在試驗中我也遇到了不少困難，有一些問題弄不明白，最終都在老師和同學的幫助下解決了，這讓我感受到了團隊合作的重要性以及自身的不足。最后我想說檢驗自己所學缺陷的最好方法就是實踐，這不僅可

69、以加深對已學知識的理解更可以加強自己的動手能力在實踐中找到自己的不足。</p><p>　　在這里我要衷心的感謝兩位指導老師在課程設計過程中給予我們的指導與幫助。正是在他們，尤其是夏老師的嚴格要求和耐心指導下，我們才能按要求完成課程設計。</p><p><b>　　參 考 文 獻</b></p><p>　　[1] 于海生主編，微型計算機控制

70、技術，北京：清華大學出版社，1999</p><p>　　[2] 張艷兵等編著，計算機控制技術，北京：國防工業(yè)出版社，2008</p><p>　　[3] 張毅剛主編，單片機原理及應用，北京：高等教育出版社，2004</p><p>　　[4] 陳濤編著，單片機應用及C51程序設計，北京：機械工業(yè)出版社，2008</p><p>　　[5]