輪腿混合式六肢體輪滑機器人運動學模型與仿真研究.pdf

1、被動輪與腿融合機器人是一種新型輪腿混合式機器人，與主動輪與腿混合機器人相比，不必附加額外的驅動、轉向和制動等裝置，大大的減小了機器人的體積和重量，降低了能量損耗，更好的體現了輪腿混合式機器人機動靈活性好和環(huán)境適應性強的特點。但是目前針對其運動學基礎理論的研究相對匱乏。本文提出了輪腿混合式六肢體輪滑機器人的物理模型，并對其運動學問題展開了相關研究。
　　依據輪滑原理，本文提出了輪腿混合式六肢體輪滑機器人物理模型，分別建立了單肢體運動

2、學數學模型和機器人運動學數學模型。分別對上述運動學模型進行了求解，得到了機器人機體中心、肢體關節(jié)變量、肢體末端腳輪中心和地面固定參考之間的相互運動關系。
　　根據運動學理論，進行了步行和滑行兩種移動模式的步態(tài)規(guī)劃。步行模式，采用六足機器人最通用的三角步態(tài)，并對直線行走步態(tài)和原地旋轉步態(tài)做了規(guī)劃。滑行模式，對直線滑行、原地旋轉滑行、轉彎滑行和斜線滑行分別進行了系統(tǒng)研究，給出了步態(tài)規(guī)劃方案。
　　利用ADAMS軟件對所建立的機器