多機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,人們將更多的精力轉(zhuǎn)移到多機(jī)器人系統(tǒng)中.事實(shí)證明,使用多機(jī)器人系統(tǒng)可以更好的完成復(fù)雜任務(wù).多機(jī)器人系統(tǒng)的研究尚屬起步階段.控制結(jié)構(gòu)、通信、沖突解決是多機(jī)器人系統(tǒng)的主要研究?jī)?nèi)容.該文對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)的控制體系結(jié)構(gòu)與通信做了初步研究.該文首先介紹了智能體及多智能體系統(tǒng),多智能體機(jī)器人系統(tǒng)(MARS)是多智能體概念在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)具體應(yīng)用.我們對(duì)現(xiàn)有多機(jī)器人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究,結(jié)合多智能體系統(tǒng)的相關(guān)知識(shí),提出了基于多層

2、次智能體網(wǎng)絡(luò)的混合分層體系結(jié)構(gòu).然后,我們研究了多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)與協(xié)作,提出了基于樹(shù)/圖的協(xié)作模型.我們對(duì)現(xiàn)有實(shí)時(shí)調(diào)度算法進(jìn)行分析,并對(duì)蟻群遍歷算法進(jìn)行改進(jìn),提出了適于該模型的實(shí)時(shí)調(diào)度算法.我們將模型和算法應(yīng)用于多機(jī)器人系統(tǒng)中并給出實(shí)現(xiàn)過(guò)程.多機(jī)器人系統(tǒng)的控制與協(xié)作離不開(kāi)通信,我們給出了支持多智能體機(jī)器人系統(tǒng)的通信模型,整體上采用動(dòng)態(tài)C/S模型.我們分析了該通信模型,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了通信接口.最后,我們對(duì)協(xié)作模型、調(diào)度算法和通信進(jìn)行了模擬