圖像法技術在焊接過程中的應用研究.pdf

1、焊接在金屬材料加工過程中占有重要的地位。焊接自動化可以大大提高焊接質量和生產(chǎn)效率。焊縫自動跟蹤是實現(xiàn)焊接自動化的必要技術。隨著計算機圖像處理技術的飛速發(fā)展，視覺傳感焊縫跟蹤成為近年來國內(nèi)外研究的熱點。 本文以大板式方艙總裝線建設項目中，系統(tǒng)在自動焊接工位上控制三臺焊接機完成最大長度為13m的直線焊縫的焊接任務為工程背景，對焊縫自動跟蹤的整個過程進行了研究，設計了一套焊縫跟蹤系統(tǒng)。它包括視覺傳感系統(tǒng)、圖像采集及預處理系統(tǒng)、特征檢測

2、與偏差識別系統(tǒng)、模糊控制系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)。 本系統(tǒng)采用線結構光法，激光作為輔助光源照射在焊縫前方，CCD攝像機拍攝工件表面的圖像并將其存儲在計算機的內(nèi)存中。在LOG濾波，分割濾波等預處理的基礎上，接著進行Roberts邊緣檢測、Hough變換特征檢測、斜率法偏差識別等圖像處理過程，最終識別出偏差量。 把偏差量送入模糊控制系統(tǒng)之前，需要進行偏差過濾，只有在控制范圍之內(nèi)的偏差才能進行控制?？刂扑惴ú皇遣捎脗鹘y(tǒng)的模糊控制，而是引