串并聯(lián)HIFU腫瘤治療原型機的機構(gòu)設(shè)計、運動控制和運動學(xué)參數(shù)標定.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文將并聯(lián)機器人技術(shù)引入到HIFU（HIFU - High Intensity Focused Ultrasound）腫瘤治療機設(shè)計之中，提出了以3PRS并聯(lián)機構(gòu)為基本構(gòu)型的串并聯(lián)HIFU腫瘤治療機設(shè)計，開發(fā)完成了一臺原型樣機。分別建立了基于3PRS并聯(lián)機構(gòu)的串并聯(lián)機構(gòu)名義模型和帶有運動學(xué)誤差項目的實際運動學(xué)模型的正/反解，求解得到了用動平臺法矢表達的初等函數(shù)形式的3PRS并聯(lián)機構(gòu)名義反解解析解。 串并聯(lián)治療機的控制系統(tǒng)設(shè)計以P

2、mac運動控制卡為核心。運動控制為兩級運動插補模式，利用指數(shù)前加減速作為粗插補計算的基礎(chǔ)，分別設(shè)計實現(xiàn)了基于直線精插補模式和PVT精插補模式的運動控制算法。粗插補時間片長度大約取為電機軸以最大加速度加速到最高速度所需時間的一半。在保證機器運動性能的前提下，降低了運動指令處理計算及通訊負載。應(yīng)用奇異值理論，分別進行了典型運動模式下兩種運動控制算法的插補原理精度分析，結(jié)果表明本文所選擇的插補參數(shù)合理有效。 在以上理論工作基礎(chǔ)之上，提

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