基于地圖構(gòu)建的多機(jī)器人實(shí)時(shí)定位算法研究.pdf

1、地圖構(gòu)建及自主定位在移動(dòng)機(jī)器人研究中有著非常重要的意義，是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、在未知環(huán)境中完成復(fù)雜智能任務(wù)的關(guān)鍵，也集中體現(xiàn)了機(jī)器人的感知能力和智能水平。自主移動(dòng)機(jī)器人的自定位問(wèn)題是移動(dòng)機(jī)器人研究中的重要課題，它包含許多傳感器技術(shù)和定位算法。全局定位算法的優(yōu)點(diǎn)是可以使機(jī)器人在全局不確定的情況下估算它的位置。 本文對(duì)未知環(huán)境中自主移動(dòng)機(jī)器人的自定位算法進(jìn)行了研究和分析，重點(diǎn)是環(huán)境地圖的構(gòu)建及基于動(dòng)態(tài)分區(qū)的多機(jī)器人聯(lián)合地圖的構(gòu)建方法和機(jī)器

2、人自定位方法的研究。主要內(nèi)容包括柵格法、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)及多機(jī)器人聯(lián)合地圖的構(gòu)建設(shè)計(jì)。另外，論文分別對(duì)馬爾可夫定位方法和蒙特卡羅法的進(jìn)行了研究分析，提出全新的解決思路-舍伍德定位法，并分析了舍伍德定位法的理論基礎(chǔ)和計(jì)算復(fù)雜性，提高了定位精度和魯棒性。論文研究了在同一中央主機(jī)下多機(jī)器人合作構(gòu)建地圖的理論，提出了基于動(dòng)態(tài)分區(qū)的多機(jī)器人在SLAM算法-Sherwood定位算法，Sherwood算法能夠計(jì)算機(jī)器人在聯(lián)合地圖中的相對(duì)位置，每個(gè)機(jī)器人能夠獲