基于四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主動(dòng)振動(dòng)控制平臺(tái)的研究.pdf

1、多維振動(dòng)是自然界的一種普遍現(xiàn)象，也是影響各種機(jī)械設(shè)備、精密儀器儀表、車載、船載、航空航天等相關(guān)設(shè)備性能和使用壽命的主要原因。單自由度減振己經(jīng)不能滿足產(chǎn)品的要求，多維減振成為國(guó)內(nèi)外急需解決的一個(gè)技術(shù)難題。隨著工業(yè)的發(fā)展，對(duì)產(chǎn)品減振要求越來越嚴(yán)格，傳統(tǒng)的被動(dòng)減振技術(shù)無法滿足這些要求，因而，實(shí)施多維主動(dòng)減振具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本論文提出將四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)用作多維減振平臺(tái)的主體機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)方案，并采用電動(dòng)伺服缸作為原動(dòng)件，應(yīng)用預(yù)測(cè)控制

2、算法，實(shí)現(xiàn)能量吸收及動(dòng)力平衡，從而實(shí)現(xiàn)多維主動(dòng)減振。
　　本文重點(diǎn)做了以下幾個(gè)方面的工作：首先，闡述了系統(tǒng)的硬件組成，根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)用作減振平臺(tái)主體機(jī)構(gòu)的具體要求，確定一種2T-2R四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，自行設(shè)計(jì)制造了電動(dòng)伺服缸，作為執(zhí)行器和振動(dòng)源；其次，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，包括機(jī)構(gòu)的位置、速度、工作空間、奇異位形等分析；接著，闡述了解耦控制的預(yù)測(cè)控制算法，并對(duì)控制軌跡進(jìn)行直線規(guī)劃；最后，對(duì)樣機(jī)進(jìn)行了振動(dòng)控制測(cè)試與分析。