基于雙目立體視覺(jué)的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)導(dǎo)航基礎(chǔ)研究.pdf

1、本文主要針對(duì)基于雙目立體視覺(jué)的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)導(dǎo)航基礎(chǔ)進(jìn)行了研究，旨在提高自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的智能化水平，以適應(yīng)現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展的需要。 在分析基于雙目視覺(jué)導(dǎo)航的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)各系統(tǒng)的組成和原理的基礎(chǔ)上，確定了雙目視覺(jué)傳感器和避障傳感器的安裝位置和布局。在分析攝像機(jī)標(biāo)定原理和基本方法的基礎(chǔ)上，結(jié)合QDU-Ⅱ型自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)雙目視覺(jué)導(dǎo)航的特點(diǎn)，采用了一種基于長(zhǎng)方體模塊的立體視覺(jué)標(biāo)定算法，實(shí)驗(yàn)表明該算法具有較高的精度，且減少了計(jì)算量，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性

2、。根據(jù)QDU-Ⅱ自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)雙目視覺(jué)導(dǎo)航和避障的要求選擇了基于特征點(diǎn)的匹配方法，在Visual C++6.0的開(kāi)發(fā)環(huán)境下，實(shí)現(xiàn)了圖像的預(yù)處理，特征點(diǎn)的提取以及特征點(diǎn)的匹配。在實(shí)現(xiàn)立體匹配的基礎(chǔ)上，給出了空間點(diǎn)三維重建的方法，并運(yùn)用OpenGL三維圖形軟件包進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明該方法可滿足自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)導(dǎo)航的要求。采用基于柵格的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的路徑規(guī)劃搜索算法，并將BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法運(yùn)用到自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)局部路徑規(guī)劃當(dāng)中，提高了自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的導(dǎo)航效率。開(kāi)