雙旋翼控制系統(tǒng)參數(shù)模糊自整定研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學技術的飛速發(fā)展，控制理論及技術越來越重要，控制技術廣泛用于冶金、石化、機械、食品、制藥、航空航天及軍事系統(tǒng)等領域。為進一步加深控制理論和技術的研究，并且使其與實際相結合，應用于實際系統(tǒng)中，本文對雙旋翼多輸入多輸出系統(tǒng)的控制進行了研究。從控制的觀點來看，它是一個具有一定非線性、多變量和一定交叉耦合的復雜系統(tǒng)，能在控制過程中有效地反映許多關鍵問題，如非線性、魯棒性、鎮(zhèn)定及解耦等。其控制方法和思路對處理一般的工業(yè)過程控制，也具有實

2、際的意義。 本文的主要工作包括：對國內外研究雙旋翼多輸入多輸出系統(tǒng)的現(xiàn)狀進行了總結，簡單介紹了雙旋翼系統(tǒng)及系統(tǒng)所具有的特性，并針對該系統(tǒng)的復雜非線性，簡要概括了一些復雜控制系統(tǒng)的特性和非線性系統(tǒng)的控制方法；介紹了雙旋翼的數(shù)學模型以及系統(tǒng)的1自由度和2自由度仿真模型；分析了雙旋翼多輸入多輸出系統(tǒng)的2自由度的常規(guī)PID控制系統(tǒng)，針對常規(guī)PID控制不具有在線調整參數(shù)的功能的問題，本文研究了將PID參數(shù)模糊自整定控制器用于雙旋翼多輸入多