基于粒子濾波器的同時定位與地圖構建.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、智能移動機器人是一種在復雜的環(huán)境下工作的具有自規(guī)劃、自組織、自適應能力的機器人。移動機器人同時定位與制圖(Simultaneous Localization and Mapping)問題的研究是智能機器人研究領域的熱點話題。機器人同時定位與精確地圖創(chuàng)建能力是自主移動機器人在未知環(huán)境運動的先決條件。最近十幾年來實現(xiàn)SLAM的算法主要是用EKF方法。然而，基于EKF的SLAM方法在實際的大環(huán)境中運用時，有兩個缺陷：二次方復雜度和易無效的數(shù)據(jù)

2、關聯(lián)。本文采用另一種方法實現(xiàn)SLAM并且解決這兩個問題。 文章首先回顧了SLAM技術的發(fā)展，指出已有SLAM技術存在的問題，在此基礎上引出了本文研究的重點：基于粒子濾波器實現(xiàn)SLAM算法，并對其算法構架、屬性、以及性能等相關內容進行了介紹。通過仿真實驗證實了本算法的正確性與可靠性。 這個算法的思想是把后驗概率分解成兩部分，一是路徑的后驗概率，另一個是以路徑概率為條件的環(huán)境特征的后驗概率。分解的后驗概率可以用粒子濾波器有效

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