掘進裝備的姿態(tài)建模與糾偏方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在國家973計劃項目“全斷面大型掘進裝備設計制造中的基礎科學問題”的資助下,本文研究了盾構自動導向的部分關鍵技術。主要工作和研究內容如下。
　　(1)研究了如何對盾構機的位姿進行表達,對于無鉸接油缸,選取盾構機體上一個點和三個姿態(tài)角完整表達出盾構機的位姿,利用D—H方法對帶鉸接油缸盾構機進行姿態(tài)建模。
　　(2)根據水平和垂直方向給定的線形要素,對隧道設計軸線進行計算,得到軸線上里程與三維坐標的關系式。
　　(3)利用

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