倒立擺系統(tǒng)設計及神經元控制研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩87頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、本課題的主要目的，一是利用單神經元自適應PID控制理論研究一級倒立擺的穩(wěn)定控制，二是設計、加工一套新的三級倒立擺機械結構，并設計與之相關的硬件電路。 本論文是基于目前實驗室現(xiàn)有一套倒立擺控制系統(tǒng)，首先利用牛頓力學方法建立了一級倒立擺的傳遞函數(shù)形式的數(shù)學模型，并用實驗的方法測量得到了系統(tǒng)的等效參數(shù)；然后，利用單神經元自適應PID控制算法，設計了一級倒立擺的雙閉環(huán)控制器，并給出了相關參數(shù)的整定方法；接著在Simulink中進行了一級

2、倒立擺系統(tǒng)的仿真試驗；緊接著在現(xiàn)有倒立擺系統(tǒng)中進行了一級倒立擺的控制試驗，經過反復調試，最后成功穩(wěn)定了一級倒立擺。最后基于仿真結果及實驗結果的分析與研究，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有倒立擺機械結構中存在的問題，并設計、加工了一套結構精巧的三級倒立擺機械結構，并完成了相關硬件電路的設計。 本課題的主要成果如下： 一.利用單神經元PID控制算法完成了一級倒立擺控制器的設計； 二.利用設計好的控制器實現(xiàn)了一級倒立擺的穩(wěn)定控制； 三

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論