基于MSRS的AS-MRobot機器人運動控制研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩67頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、機器人控制系統(tǒng)是機器人信息處理和控制的主體。隨著機器人在各行各業(yè)上的廣泛應(yīng)用，機器人已成為生活生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個常用的工具。面向非制造業(yè)的先進(jìn)機器人的研究、開發(fā)和應(yīng)用是二十一世紀(jì)機器人主要發(fā)展方向之一，因此創(chuàng)造一個新的軟件開發(fā)環(huán)境組件，為提供機器人產(chǎn)業(yè)共同體而設(shè)計的軟件開發(fā)系統(tǒng)平臺十分必要。為此本文提出了一種基于Microsoft Robotics Studio(MSRS)平臺實現(xiàn)AS-MRobot機器人運動控制的軟件系統(tǒng)。
　　

2、 AS-MRobot機器人是一種串聯(lián)式模塊化多自由度機器人，對AS-MRobot機器人的運動控制是建立在基于MSRS平臺上的CAN-bus的分布式控制。本文首先介紹了MSRS平臺的一些核心技術(shù)，為了實現(xiàn)控制平臺系統(tǒng)多節(jié)點協(xié)同處理和可重用功能，深入研究了MSRS平臺的并發(fā)協(xié)調(diào)運行時(CCR)和分布式軟件服務(wù)(DSS)；然后對一種3自由度AS-MRobot機器人的運動學(xué)進(jìn)行了詳細(xì)的分析，計算了該機器人的運動學(xué)正逆解，接著對AS-MRobot

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論