運(yùn)動(dòng)副配置對并聯(lián)機(jī)器人工作空間影響的研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人工作空間是并聯(lián)機(jī)器人的工作區(qū)域，是衡量并聯(lián)機(jī)器人性能的重要指標(biāo)。影響工作空間的大小和形狀的因素主要有并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、尺度、桿長、轉(zhuǎn)角、桿的干涉以及運(yùn)動(dòng)副的配置，而運(yùn)動(dòng)副的配置對并聯(lián)機(jī)器人工作空間的影響是一個(gè)被人們所忽略的課題。 本課題主要圍繞并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)副的配置與機(jī)器人的工作空間之間的關(guān)系進(jìn)行研究，探討運(yùn)動(dòng)副的拓?fù)渑渲煤蛶缀屋S線的配置對工作空間大小和形狀的影響，從而為并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用提供依據(jù)。

2、 首先，對一類平面并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)上的運(yùn)動(dòng)副位置選取了四種不同配置，對這些配置后的平面并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了工作空間分析，基于位置逆解和工作空間約束條件，采用極坐標(biāo)搜索的方法研究并聯(lián)機(jī)器人的定姿態(tài)工作空間、可達(dá)工作空間及靈活工作空間，并給出詳盡的搜索算法，采用MATLAB軟件進(jìn)行了仿真。根據(jù)仿真得到的結(jié)果，對該類平面并聯(lián)機(jī)器人的定姿態(tài)工作空間、可達(dá)工作空間及靈活工作空間進(jìn)行了分析研究。 其次，對一類空間并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)副的位置及軸

3、線方位選取了四種不同配置，對這些配置后的空間并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了工作空間分析，基于位置逆解和工作空間約束條件，采用極坐標(biāo)搜索的方法研究并聯(lián)機(jī)器人的工作空間，并給出詳盡的搜索算法，采用MATLAB軟件進(jìn)行了仿真。根據(jù)仿真得到的結(jié)果，對該類空間并聯(lián)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了分析研究。 本文的研究結(jié)果表明運(yùn)動(dòng)副的配置對并聯(lián)機(jī)器人工作空間有不容忽略的影響，并聯(lián)機(jī)器人工作空間的形狀、大小和位置隨著運(yùn)動(dòng)副的不同配置而發(fā)生改變。本文的研究結(jié)果對并聯(lián)機(jī)