基于BP網(wǎng)絡(luò)的自主水下機器人（AUV）路徑規(guī)劃研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、路徑規(guī)劃是機器人導航系統(tǒng)中最重要的任務(wù)之一，如何尋找到一條從起點到終點的無碰路徑是其研究重點。 本文利用BP網(wǎng)絡(luò)對AUV路徑規(guī)劃進行研究。在總結(jié)已有路徑規(guī)劃方法的基礎(chǔ)上，參考路徑規(guī)劃技術(shù)研究的最新成果，主要做了以下工作： 首先，針對AUV路徑規(guī)劃確定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層、隱含層和輸出層層數(shù)及各層結(jié)點數(shù)。并針對BP網(wǎng)絡(luò)初始權(quán)值對網(wǎng)絡(luò)學習速度的影響，提出了利用K-L變換進行BP網(wǎng)絡(luò)初始權(quán)值優(yōu)化的方法并進行研究，仿真結(jié)果證明該方法

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