6-RSS并聯(lián)機器人動力學及輸入引起的不確定度分析.pdf

1、并聯(lián)機器人由于具有結構剛度大、運動慣性小、輸出精度高等優(yōu)點,近年來獲得了越來越廣泛的應用,但是由于并聯(lián)機器人結構的高度復雜性,其研究存在諸多的難點。本文就6-RSS構型對并聯(lián)機器人動力學模型的建立和輸入誤差對并聯(lián)機器人操作器的精度影響進行研究。首先,本文建立參考坐標系和運動坐標系,給出并聯(lián)機器人在這兩個坐標系下的系統(tǒng)描述方法,并且定義了并聯(lián)機器人的結構參數(shù)。在此基礎之上,建立起了并聯(lián)機器人位姿分析的逆解模型和正解模型,提出了一種選取正解

2、初值的逼近算法,使得正解的收斂性大大增加。其次,對并聯(lián)機器人動力學模型的建立進行了研究。建立了由輸入驅動轉速到動平臺輸出速度、并聯(lián)機器人連桿速度的映射關系,在引入等效旋轉矢量的基礎上,建立了動平臺和并聯(lián)機器人連桿所受慣性力的表達式,并且利用雅可比矩陣建立起并聯(lián)機器人各機構受力到驅動力矩的等效轉換關系,在此基礎上建立了并聯(lián)機器人的完整的動力學數(shù)學模型。在ADAMS軟件中建立并聯(lián)機器人的模型,對其進行動力學分析,驗證了動力學數(shù)學模型的正確性