不確定非線性系統(tǒng)的自適應迭代學習控制研究.pdf

1、不確定非線性系統(tǒng)普遍存在于實際工程領域，充分利用系統(tǒng)的非線性結構特征，有利于簡化控制器設計，提高控制性能。本文討論了兩類典型參數不確定非線性系統(tǒng)，設計了相應的自適應迭代學習控制方案，進行了相關理論分析、算例仿真和應用研究。 針對一類帶未知干擾和時變參數的非線性系統(tǒng)，提出了一種魯棒自適應迭代學習控制算法。在迭代域內對未知參數進行估計，利用魯棒控制抑制干擾，引入反饋環(huán)節(jié)進一步提高控制性能；針對一類帶未知常參數和時變參數的非線性系統(tǒng)，

2、提出了一種組合自適應迭代學習控制算法。通過對系統(tǒng)非線性結構特征的分析，該算法在時域內對未知常參數進行估計，在迭代域內對未知時變參數進行估計，充分利用了時域和迭代域信息。采用Backstepping技術將上述兩種算法推廣到二階不確定非線性系統(tǒng)中，基于Lyapunov穩(wěn)定性理論分析了這兩種算法在相同初始條件和對準條件下的收斂性。仿真驗證了所提控制算法的有效性。 將上述算法分別應用于帶未知不可重復干擾和帶未知可重復時變干擾的兩種參數不