高精度伺服系統(tǒng)的摩擦力建模及補(bǔ)償.pdf

1、在設(shè)計高性能數(shù)控機(jī)床中，對于運(yùn)動部件的辨識和精確建模是很重要的環(huán)節(jié)。在所有影響系統(tǒng)精度的因素中，摩擦力的存在是最主要的因素。因此在設(shè)計高精度機(jī)床中，對于摩擦力的補(bǔ)償是非常必要的。為了能夠精確補(bǔ)償，首先要辨識得到摩擦力的模型。
　　文中首先對摩擦力研究的發(fā)展?fàn)顩r做了綜述，并比較了幾種不同的摩擦力模型，最終選定了適用于該課題所應(yīng)用實際平臺的模型。
　　諧波平衡原理是用來解決非線性問題的有力工具，具有簡單直觀的特點。即應(yīng)用描述函數(shù)

2、法的思想，把系統(tǒng)模型分為線性和非線性兩部分，得到線性模型后，通過加入兩個繼電器使系統(tǒng)產(chǎn)生極限環(huán)，測得極限環(huán)，即可根據(jù)奈奎斯特定理對摩擦力參數(shù)進(jìn)行估計，得到摩擦力的模型。
　　在實驗過程中，首先對系統(tǒng)的線性部分進(jìn)行了辨識，在辨識過程中測定了系統(tǒng)的臨界速度，并且設(shè)計了一種偏置輸入的方法以提高系統(tǒng)辨識精度。最終得到了較為精確的系統(tǒng)線性模型，并對模型進(jìn)行了分析。
　　在得到線性部分模型后，應(yīng)用描述函數(shù)法對非線性摩擦力進(jìn)行建模，包括靜