煤礦液壓支架焊接機(jī)器人研究.pdf

1、液壓支架是綜合機(jī)械化采煤過(guò)程中的重要設(shè)備，隨著我國(guó)煤礦事業(yè)的發(fā)展，采煤量逐年上升，對(duì)礦用液壓支架的需求也隨之增長(zhǎng)。而目前我國(guó)液壓支架的焊接大多還采用人工焊接的方式，在液壓支架的數(shù)量和質(zhì)量上都不能滿足生產(chǎn)的需求。因此，研究煤礦液壓支架焊接機(jī)器人具有十分重要的意義。 在分析液壓支架的工作特性和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，明確了煤礦液壓支架焊接機(jī)器人的任務(wù)與要求，提出了焊接機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)：即機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)、機(jī)器人遙感控制技術(shù)

2、、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、多層多道焊處理技術(shù)。 研究了液壓支架焊接參數(shù)，設(shè)計(jì)了多自由度液壓支架焊接機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)，重點(diǎn)對(duì)焊接機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)、主傳動(dòng)系統(tǒng)、工作臺(tái)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，采用三維設(shè)計(jì)軟件建立了機(jī)器人的三維結(jié)構(gòu)模型。 用D-H（四參數(shù)）方法進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)件簡(jiǎn)化為連桿，建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并求解了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的逆解，借助于CATIA與ADAMS的接口軟件Simdesigner，將CATIA建立的機(jī)器人模型導(dǎo)