基于視觸融合的機器人物體識別系統的研究.pdf

1、多模式信息融合技術是一門新興的實踐應用技術，有著廣泛的應用領域，它為各領域的信息處理以及決策支持提供了可靠的手段，具有很高的研究價值以及應用潛力。本文模擬人類多模式信息融合的機制，進行了視觸信息融合的研究，通過注意力機制提高計算機信息處理的效率。本文做了如下幾方面的研究： 首先，分析總結了神經生理學、心理學在人類視觸融合機制的最新研究成果。比較了單模式和多模式在物體識別中的優(yōu)缺點。通過比較發(fā)現，多模式對物體識別具有識別效率高，抗

2、干擾性強的優(yōu)點。 其次，基于神經生理學的最新研究成果，本文建立了機器人視觸融合驅動視覺注意的理論模型。根據物體的視覺和觸覺信息顯著度的不同，選擇顯著度較大的物體驅動視覺注意，使該物體位于圖像分辨率最高的區(qū)域，即攝像機光軸與物體形心重合。通過該方法，機器人可以獲得更加精確的物體視覺信息，從而提高物體識別的效率。機器人能夠通過注意力機制實現相關參數的實時自動更新，提高系統的自適應能力?；谠摾碚撃Ｐ偷臋C器人通過學習能夠補償由于環(huán)境變