基于氣動人工肌肉隔振平臺的研究.pdf

1、氣動人工肌肉是一種新型的拉伸型氣動執(zhí)行元件，已經引起世界各地專家的廣泛關注。本文在基于氣動人工肌肉比較成熟的輸出力模型及實驗研究上，對氣動人工肌肉等壓、等容、等力及剛度等基本特性進行了概括分析，對氣動人工肌肉驅動的直線關節(jié)的靜態(tài)驅動特性進行了理論分析和實驗研究，并采用氣動人工肌肉驅動的直線關節(jié)作為主動作動器，建立了基于氣動人工肌肉的隔振平臺系統(tǒng)。 首先，基于氣動人工肌肉輸出力的理想模型，對氣動人工肌肉的基本特性進行了分析及仿真，

2、將氣動人工肌肉視為變剛度彈簧，通過對比一般的靜態(tài)剛度的模型，采用數(shù)學變形法推導出較精確的氣動人工肌肉彈簧的靜態(tài)剛度表達式，為氣動人工肌肉驅動的直線關節(jié)的理論分析及應用奠定了基礎。 其次，建立了氣動人工肌肉驅動的直線關節(jié)初始工作條件，即平衡位置的靜態(tài)特性及壓力等幅反向變化和任意變化的靜態(tài)驅動特性的數(shù)學模型，并在理論分析的基礎上，對氣動人工肌肉驅動的直線關節(jié)的靜態(tài)驅動特性進行了仿真及實驗研究，驗證了將氣動人工肌肉視為彈簧數(shù)學簡化模型