新型壁面移動機(jī)器人越障機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、壁面移動機(jī)器人作為極限作業(yè)機(jī)器人的一種，在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、造船等領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。近年來，執(zhí)行高樓反恐偵察任務(wù)的壁面移動機(jī)器人成為研究的熱點(diǎn)。與傳統(tǒng)的任務(wù)不同，恐怖犯罪事件的突發(fā)性、地點(diǎn)的不確定性以及對其處理的緊迫性對機(jī)器人的運(yùn)動靈活性、壁面適應(yīng)性提出了更高的要求。
　　本文在分析和總結(jié)傳統(tǒng)壁面移動機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出將輪式機(jī)器人與腿足式機(jī)器人結(jié)合的方案，兼顧了運(yùn)動靈活性與壁面適應(yīng)性。為此，設(shè)計了一種三自由

2、度越障機(jī)構(gòu)，安裝在一臺單吸盤輪式移動機(jī)器人上。通過對其越障動作的介紹和基于其幾何尺寸的越障能力的分析，體現(xiàn)了該越障機(jī)構(gòu)簡單靈活和越障能力強(qiáng)的特點(diǎn)。
　　越障機(jī)構(gòu)的機(jī)械設(shè)計是一項很有挑戰(zhàn)性的工作。特別設(shè)計的吸盤滿足了機(jī)器人能夠工作在光滑和粗糙的壁面；克服了兩邊移動副同步的問題，降低了控制的難度；各關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的選擇滿足了機(jī)器人本體本身的重量尺寸大和負(fù)載有限對電機(jī)輸出力矩大、重量輕、體積小的要求。
　　吸附安全性是機(jī)器人設(shè)計時必