分布式多機(jī)器人系統(tǒng)控制研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展使得機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域和范圍不斷擴(kuò)展，人們希望機(jī)器人能完成更加復(fù)雜的作業(yè)。而這些復(fù)雜的作業(yè)，要么通過單個(gè)機(jī)器人很難完成，要么單機(jī)器人效率低下，或者使用單一的復(fù)雜機(jī)器人能完成該作業(yè)，但在設(shè)計(jì)制造難度上遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了完成相同作業(yè)的多個(gè)簡單機(jī)器人。任務(wù)的復(fù)雜性、多樣性和智能化程度對多機(jī)器人系統(tǒng)的研究提出了更高的要求。本文以RoboCup機(jī)器機(jī)器人足球仿真比賽為背景，基于分布式人工智能研究領(lǐng)域多智能體的概念，對分布式多機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行

2、了研究，提出了一種控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 分布式多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)是由多個(gè)完全自主感知、自主決策、自主運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人個(gè)體組成的。在這種系統(tǒng)中，個(gè)體機(jī)器人控制體系結(jié)構(gòu)決定了整個(gè)系統(tǒng)的性能，系統(tǒng)性能的優(yōu)劣很大程度上取決于結(jié)構(gòu)是否合理。 本文通過對分布式多機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)進(jìn)行分析，提出了一種基于MAS的多機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，這種控制系統(tǒng)模型有效地把實(shí)時(shí)感知、實(shí)時(shí)決策、實(shí)時(shí)執(zhí)行預(yù)測集成起來，將系統(tǒng)功能和實(shí)體機(jī)器人行為統(tǒng)一在一起，從而使系統(tǒng)的