智能象棋機器人雙目視覺系統(tǒng)的研究.pdf

1、雙目立體視覺是機器人視覺技術的一個重要分支，它可以解決機器人導航、基于視覺的測量以及機器手抓取等問題。雙目立體視覺技術通過不同位置的兩臺攝像機或一臺攝像機經(jīng)過移動或旋轉拍攝同一場景，根據(jù)視差原理測量物體的空間坐標?；陔p目視覺平臺的研究主要包括攝像機標定、圖像處理、立體匹配、目標識別等。 本課題研究的目的是為了設計一套智能象棋機器人的雙目視覺系統(tǒng)，此視覺系統(tǒng)的主要功能是通過雙目視覺為象棋機器人的機械手提供棋子的三維信息。課題研究

2、工作是緊密圍繞著智能象棋機器人中的雙目視覺技術展開的。重點研究智能象棋機器人的視覺信息處理問題以及象棋機器人對棋子的識別問題。研究的智能象棋機器人的關鍵技術是通過雙目視覺來獲取棋子的空間參數(shù)并識別棋子，空間參數(shù)的獲取是通過點對點的運算，只要左右攝像機像面上所有點存在相應的匹配點，就可以獲取其對應的三維坐標。棋子識別利用了圓統(tǒng)計的識別方法。 課題中基于PC機建立了一塊圖像采集卡同時控制兩個攝像機的雙目視覺硬件系統(tǒng)，以完成從不同空間