面向典型環(huán)境的自重構機器人運動仿真及實驗研究.pdf

1、自重構機器人是由許多能夠與相鄰模塊連接、分離和通訊的自治機械電子模塊組成，能夠根據環(huán)境和任務需求自主變化構形、功能。自重構機器人的靈活性和魯棒性引起了許多學者和科研院所的關注。因此，及時的開展自重構機器人的關鍵技術研究對擴展機器人的應用具有重要的理論和現實意義。
　　本文基于單轉動自由度模塊化自重構機器人HITMSR II，建立了模塊化自重構機器人的拓撲模型。在計算機處理機器人拓撲信息時，采用一個含有10個元素的數組描述單個模塊的

2、空間方位，利用節(jié)點連接表和拓撲連接表記錄構形中存在的連接關系及連接方位，可準確地描述機器人的空間位姿及模塊間的連接關系。
　　本文針對幾種典型確定拓撲構形的自重構機器人進行了運動規(guī)劃研究。在不同環(huán)境下，對蠕蟲構形機器人進行了變振幅和變相位差的運動優(yōu)化研究。使用了一種新的仿真軟件，并在此基礎上進行了二次開發(fā)，用于確定拓撲構形的自重構機器人整體運動規(guī)劃的仿真研究。
　　針對變化拓撲構形的自重構機器人整體重構運動，提出了單“風車”