全方位輪式排球訓(xùn)練機(jī)器人的運(yùn)動研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、論文源于國家重點(diǎn)科技攻關(guān)計劃項目、奧運(yùn)科技專項子課題項目.本文在研制的排球扣、發(fā)球裝置系統(tǒng)基礎(chǔ)上,對將來可能應(yīng)用的自主行走系統(tǒng)進(jìn)行分析. 首先介紹了已經(jīng)研制的排球扣、發(fā)球裝置,分析了基本性能和存在的問題.然后對國內(nèi)外輪式移動機(jī)器人現(xiàn)狀進(jìn)行了深入的分析和研究,在此基礎(chǔ)上分析了各種輪的特點(diǎn)及其機(jī)動性的區(qū)別.接著針對提高機(jī)動性的問題,重點(diǎn)分析了三輪三角排列麥卡姆輪式機(jī)器人四種典型運(yùn)動的規(guī)律,得到各種典型運(yùn)動下,麥卡姆輪的角速度變化規(guī)律

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