工業(yè)機器人機械零位的測量與標定方法.pdf

1、通過誤差補償提高機器人精度是自主研發(fā)和應用工業(yè)機器人的關鍵技術之一。本論文以一種6R型工業(yè)焊接機器人為對象,開展了機器人誤差分析、機械零位測量和運動學參數(shù)的標定方法的研究:
　　對導致機器人末端的位姿誤差的各種因素進行分析,建立了不同因素影響下的通用工業(yè)機器人的誤差模型,著重考慮了靜態(tài)誤差以及連桿和關節(jié)柔性對機器人位姿精度的影響,將多種影響因素統(tǒng)一歸結為機器人的結構參量誤差和運動變量誤差,研究了如何采用輸入運動規(guī)劃法進行機器人的綜

2、合位姿誤差補償?shù)姆椒ā?br>　　對6R工業(yè)機器人進行機械零位測量,采用激光跟蹤儀依次對機器人的6條關節(jié)軸線分別進行了測量和定位,識別出各連桿名義坐標系參數(shù)與實際測量值的偏差,通過修正機器人控制器程序中的關節(jié)角原點參量的方式,實現(xiàn)機械零位的精確確定。論文簡要分析了機械零位測量及其密切相關的角度測量,并從影響連桿位姿測量精度的誤差源出發(fā),詳細分析了實驗中如何提高激光跟蹤儀的測量精度。
　　采用基于激光跟蹤儀的位姿測量方式進行機器人運