可約并聯(lián)機構設計理論與方法研究.pdf

1、耦合廣泛存在于各個系統(tǒng)中，是產生矛盾沖突的根本原因。對于并聯(lián)機構來說，機構中各個運動、各項性能的強耦合性使得機構綜合、尺寸設計、性能提高以及控制的設計變得非常復雜。本課題針對并聯(lián)機構的強耦合性問題，提出了研究運動解耦的并聯(lián)機構的設計方法。主要研究內容為： (1)回顧并聯(lián)機構的研究現(xiàn)狀和應用，對現(xiàn)有并聯(lián)機構構型設計和設計方法進行了總結，分析在機構綜合和設計方面取得的成果和存在的缺陷。論述了本文研究的運動解耦并聯(lián)機構的意義和具體內容

2、。 (2)討論了可約系統(tǒng)的原理，提出了一般可約系統(tǒng)的概念，針對本文中研究的并聯(lián)機構，定義了可約并聯(lián)機構，分別將運動和受力可約進行了分類。 (3)定義并證明三自由度可約移動并聯(lián)機構的判定充分必要條件，研究三自由度可約移動并聯(lián)機構的型綜合問題，建立了新的坐標參數(shù)，綜合新的三自由度可約移動并聯(lián)機構。研究機構可約性和機構布局的關系。 (4)根據(jù)三自由度可約移動并聯(lián)機構的驅動方式，將它們分為兩類，分別對他們的各個運動性能指