基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的倒立擺控制策略研究.pdf

1、 倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)典型的快速、多變量、非線性、本質(zhì)不穩(wěn)定系統(tǒng)，對(duì)倒立擺系統(tǒng)的研究在理論上和方法上具有深遠(yuǎn)的意義。對(duì)倒立擺系統(tǒng)的研究可以歸結(jié)為對(duì)非線性、多變量、不穩(wěn)定系統(tǒng)的研究。本文以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)，采用典型的PID控制規(guī)則和模糊控制規(guī)則對(duì)倒立擺的各個(gè)變量進(jìn)行控制，并將其控制過程在MATLAB上加以仿真。本論文的主要內(nèi)容如下：1、綜述了倒立擺研究的歷史，分析了倒立擺的研究現(xiàn)狀和國(guó)內(nèi)外對(duì)倒立擺系統(tǒng)研究近十年的進(jìn)展和取得的成果，并且介

2、紹了針對(duì)倒立擺系統(tǒng)的各種控制方法。2、介紹了倒立擺的結(jié)構(gòu)和在工程實(shí)際中的應(yīng)用，并對(duì)倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行建模，推導(dǎo)出了倒立擺模型的狀態(tài)空間表達(dá)式。3、對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了詳細(xì)的闡述，著重介紹了BP算法。4、講述了模糊控制理論的基本原理及模糊控制器的設(shè)計(jì)方法，分析了模糊控制系統(tǒng)和模糊控制器的組成和特點(diǎn)，并對(duì)模糊控制器的設(shè)計(jì)方法提供了具體的步驟。5、采用MATLAB仿真軟件的FIS Editor來建立模糊控制器，并利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)模糊控制器的規(guī)則