一類(lèi)單連接柔性機(jī)器手臂在異位控制下的適定性及穩(wěn)定性.pdf_第1頁(yè)
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1、在對(duì)柔性機(jī)器人手臂建模時(shí),人們通常利用Euler-Bernoulli梁振動(dòng)系統(tǒng)或者Timoshenko梁振動(dòng)系統(tǒng)來(lái)描述其動(dòng)力學(xué)行為。然而本文研究的手術(shù)機(jī)器人的手臂是一類(lèi)細(xì)長(zhǎng)型結(jié)構(gòu),因而采用振動(dòng)弦系統(tǒng)更符合其動(dòng)力學(xué)特征。
　　 不同于傳統(tǒng)的把控制器放在一個(gè)端點(diǎn),而觀測(cè)器放在另外一個(gè)端點(diǎn)的非同位控制器的設(shè)計(jì)方法,本文中針對(duì)這種應(yīng)用振動(dòng)弦系統(tǒng)描述的機(jī)器人手臂,設(shè)計(jì)了一種施加在中間某個(gè)節(jié)點(diǎn)處的反饋控制器來(lái)鎮(zhèn)定系統(tǒng),并主要運(yùn)用算子半群理論

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