三軸轉臺控制器的研制.pdf

1、轉臺是一種重要的系統(tǒng)測試設備，廣泛應用于航天、航海、航空等領域。不同性能和應用背景的轉臺，對轉臺控制器的要求也不盡相同，控制器的性能對轉臺整體性能具有至關重要的作用。本課題研制開發(fā)一種用于圖像跟蹤轉臺的控制器，以滿足該轉臺的控制要求。
　　本文根據(jù)經(jīng)典控制理論，建立了轉臺控制的數(shù)學模型，并根據(jù)轉臺的總體要求，確定了控制器的研制技術指標，提出了控制器的總體方案。
　　采用DSP作為主控單元，利用增量式編碼器獲得角度反饋信號，采

2、用數(shù)字控制算法研制了轉臺控制器；運用FPGA技術研制了RS-422串行通信單元，實現(xiàn)了轉臺控制器與轉臺控制管理計算機的雙向數(shù)據(jù)通信；設計了驅(qū)動保護電路，當由于控制算法及算法參數(shù)選擇不合理或其它一些原因?qū)е驴刂破鲗D臺控制失效時，及時向驅(qū)動器發(fā)送強行斷電信息，避免轉臺跑飛；開發(fā)完成了轉臺數(shù)字控制軟件，采用變模態(tài)控制算法對轉臺進行控制，在完成初步調(diào)試的基礎上，對控制參數(shù)進行了優(yōu)化，滿足了轉臺的控制要求；采用LabWindows/CVI開發(fā)平