可重構(gòu)控制器中自治域模塊的開發(fā)及應(yīng)用.pdf

1、隨著新世紀(jì)的來臨,全球的市場競爭日益激烈。傳統(tǒng)的單一的大批量的生產(chǎn)模式已經(jīng)越來越無法適應(yīng)目前變幻莫測的市場需求,對可重構(gòu)制造系統(tǒng)的需要應(yīng)運而生。可重構(gòu)控制器是可重構(gòu)制造系統(tǒng)的重要組成部分之一,開發(fā)一種能夠隨著市場需求變化而調(diào)節(jié)、在功能上可以快速響應(yīng)新產(chǎn)品的可重構(gòu)控制器,來配合可重構(gòu)制造系統(tǒng),已經(jīng)成為目前迫在眉睫的事情。本文提出了可重構(gòu)控制器的體系結(jié)構(gòu),介紹了其三個組成部分:可重構(gòu)接口模塊、狀態(tài)協(xié)調(diào)器模塊、自治域模塊。并參考COM面向組件

2、的設(shè)計方法,提出了基本模塊單元的主要結(jié)構(gòu)的設(shè)計方案。作為可重構(gòu)控制器的核心模塊——自治域模塊,通過信息感知模塊對圖像、溫度、力、位姿等多種信息的采集,然后調(diào)用重構(gòu)知識庫里相關(guān)信息的處理方法,接著中樞系統(tǒng)模塊結(jié)合實際意圖,通過狀態(tài)機決策,確定控制策略,實現(xiàn)運動控制、視覺控制、力覺控制、位姿控制等,使功能的模塊化、智能化,最終實現(xiàn)控制器的可重構(gòu)。此可重構(gòu)控制器還有個突出的優(yōu)點是可擴展性。可重構(gòu)知識庫通過使用設(shè)計模式,實現(xiàn)了接口的通用性、可兼