Tricept Ⅳ混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf

1、本文密切結(jié)合我國(guó)汽車(chē)工業(yè)對(duì)先進(jìn)制造裝備的重大需求，在國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)重點(diǎn)項(xiàng)目課題資助下，較為深入地研究了具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的TriceptⅣ混聯(lián)機(jī)器人的控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)相關(guān)技術(shù)，內(nèi)容涉及混聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和位置分析、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和軟件開(kāi)發(fā)、變速箱虛擬裝配工藝仿真驗(yàn)證等。論文取得如下主要成果：
　　 1.從運(yùn)動(dòng)控制需求出發(fā)，分析了TriceptⅣ混聯(lián)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，將其分解為并、串聯(lián)兩個(gè)子系統(tǒng)，提出一種針

2、對(duì)冗余自由度的位置分配方法，解決了含冗余自由度TriceptⅣ機(jī)器人的位置逆解難題，最終建立該機(jī)器人的位置正逆解算法。
　　 2.基于Turbo PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器，構(gòu)建TriceptⅣ混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)平臺(tái)，并針對(duì)汽車(chē)變速箱端蓋裝配任務(wù)，應(yīng)用LabVIEW圖形化編程環(huán)境實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人控制軟件的模塊化設(shè)計(jì)，開(kāi)發(fā)了用戶(hù)界面、程序管理、控制系統(tǒng)回零、點(diǎn)動(dòng)控制和自動(dòng)運(yùn)行等功能模塊。
　　 3.結(jié)合工程應(yīng)用，利用So