薄壁異型零件裝配機器人的并聯手腕設計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、針對薄壁異型零件機器人化裝配的重要性與復雜性以及目前機器人裝配的技術不足,中國工程物理研究院機械制造工藝研究所進行了薄壁異型零件裝配機器人的預先研究.機器人手腕是該裝配機器人的關鍵機構.該文圍繞手腕設計與應用中的有關問題進行了研究,內容包括并聯機構的構型設計、并聯手腕的運動學分析和奇異性分析以及相關實驗.根據空間機構的組成原理,結合典型并聯機構的結構特點,探討了一般并聯機構和具有被動鏈并聯機構的構型設計方法;分析了并聯機構與其支鏈在自由

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