嵌入式實時水聲通信軟件設計.pdf

1、隨著人類對海洋資源不斷開發(fā)，水下機器人已成為各國研究的熱點，而水下機器人通信成為了水下機器人發(fā)展的關鍵技術。本文的主要任務是設計一套水下機器人通信系統(tǒng)軟件，實現(xiàn)岸基或者其他節(jié)點與水下機器人之間的通信，既可以向水下機器人發(fā)送命令，也可以接收到機器人回傳的運行信息。根據(jù)水下通信系統(tǒng)對多任務實時性和可靠性的要求，確定了PC104架構(gòu)平臺結(jié)合嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks的系統(tǒng)實現(xiàn)方案。 本文首先對VxWorks下的設備驅(qū)動進行了分析

2、。結(jié)合VxWorks下I/O系統(tǒng)驅(qū)動和中斷處理的特點，開發(fā)了符合AC'97標準的聲卡中有關音頻數(shù)據(jù)采集和發(fā)送的驅(qū)動程序。 隨后，對VxWorks系統(tǒng)的任務以及其通信機制進行了研究，針對水下機器人通信系統(tǒng)的多狀態(tài)多任務的需要，根據(jù)系統(tǒng)半雙工的工作模式，設計了具有多任務調(diào)轉(zhuǎn)、高實時性等特點的通信軟件。 接下來，對VxWorks系統(tǒng)下的串口與網(wǎng)絡通信進行了研究，根據(jù)機器人主控接口與外場試驗的需要，實現(xiàn)了聲通信系統(tǒng)與機器人主控系