履帶式欠驅動變形移動機器人機構研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人因其對環(huán)境良好的適應能力,已廣泛應用于太空、軍事和災害救援等多個領域。欠驅動機構具有獨特的靈活性,應用于移動機器人的行走機構中,能夠增強移動機器人對地面環(huán)境的適應能力。本課題源自國家863項目“地面自適應災害現(xiàn)場信息采集機器人”,基于變形履帶式與行星輪式欠驅動原理,研究了移動機器人行走機構,設計了具有良好地面環(huán)境適應能力的移動機器人平臺。
  本文的主要工作和取得的創(chuàng)新成果如下:
  1.整理了欠驅動機構的研究現(xiàn)狀

2、,進行了其機理的分類,基于顏式機構設計法對連桿式的欠驅動機構進行了構型方法研究;
  2.基于行星輪式的欠驅動原理,結合變形履帶機構,提出一種欠驅動履帶式變形行走機構,并完成欠驅動變形機器人平臺的傳動方案設計和機構設計;
  3.歸納了機器人的變形行走機構的各個桿件參數(shù)特性,分析了行走機構各桿件間的運動關系,建立了其行走機構的履帶長度模型,以保證履帶長度不變?yōu)槟繕藢U件參數(shù)進行優(yōu)化,并使用MATLAB對優(yōu)化結果進行了仿真驗證

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