用于多機(jī)器人路徑規(guī)劃的多目標(biāo)遺傳算法的研究.pdf

1、由于多目標(biāo)優(yōu)化技術(shù)在工程、經(jīng)濟(jì)、管理和軍事等領(lǐng)域中都有重要的應(yīng)用價(jià)值，多目標(biāo)優(yōu)化的研究越來越受到廣泛的關(guān)注和重視，它已發(fā)展成為一門新興的學(xué)科并在應(yīng)用中顯示出強(qiáng)大的生命力，但是多目標(biāo)優(yōu)化技術(shù)用于機(jī)器人路徑規(guī)劃方面的研究卻很少。多機(jī)器人路徑規(guī)劃是一個(gè)復(fù)雜的多目標(biāo)優(yōu)化問題。遺傳算法正是借鑒生物的自然選擇和遺傳機(jī)制而開發(fā)出的一種全局優(yōu)化自適應(yīng)概率搜索算法，它在解決復(fù)雜系統(tǒng)優(yōu)化時(shí)的所表現(xiàn)出的獨(dú)特的優(yōu)越性和健壯性，使其成為解決多目標(biāo)優(yōu)化問題的一個(gè)非

2、常有效的手段。 本文在詳細(xì)介紹了多目標(biāo)優(yōu)化的研究現(xiàn)狀、基本原理和具有代表性的算法以及多目標(biāo)遺傳算法的主要任務(wù)和有待解決的問題的基礎(chǔ)上，提出了兩種實(shí)用的求解多機(jī)器人規(guī)劃問題的多目標(biāo)遺傳算法： （1）一種是多目標(biāo)優(yōu)化混合遺傳算法。該算法在建立了多機(jī)器人路徑規(guī)劃問題的多目標(biāo)模型的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)描述了路徑間的干擾評價(jià)和信息交換；針對路徑規(guī)劃問題的特點(diǎn)，通過引入大規(guī)模均勻的群體初始化方法和啟發(fā)式的插入、刪除、修復(fù)及平滑算子，對遺傳算